这个仓库的主要内容是基本惯导解算程序。包含严恭敏老师 捷联惯导算法与组合导航原理 上的matlab示例程序，以及我自己写的姿态解算和对准等程序
#1. 遵循“先解释，后执行”的原则，注释总是写在对应程序的前面（或上方）。
#2. 注意：在matlab程序中表示同时具有上标和下标的变量时
书上的程序案例按照“上标在前，下标在后”的原则，
我们实验室习惯上按照 “下标在前，上标在后”的原则。
因此，书中对于 "从b系到n系的过渡矩阵" Cbn 的写法为Cnb。出于习惯原因我选择后者，因此程序中这些变量的名称与书中有差异，这种差异存在最初几个版本之中。
#3. 总是按照如下规则来表示位置、速度变量：
pos : [纬度, 经度, 高度] 单位为rad, rad, m
vn : [vE, vN, vU] 单位为m/s
另外，若无特殊说明，表示角度变量的单位总是rad，其他物理量的单位总是相应的国际单位。
#4. 以**_ref**结尾的量，注释中称其为“参考值”，“标准值”。二者均表示“真实”、“没有误差”之意。其中，本人更愿把实测数据中的高精度参考称为“参考值”，把仿真程序生成的绝对准确的结果称为“标准值”或“真实值”。不过，真的写到程序里时也没区分那么细。
#5.
#6. 除非变量名k不得不另作它用，则脚标均用小写k表示； k_init 特指初值数据或计算中第一个时刻数据的编号
#7. 变量名 imuError特指惯性器件误差。如需设置多种imu误差，应记为imuError_1,imuError_phins...
#8. 从程序的准确性和可读性角度来看，在计算/定义/赋值时，加上相应的单位都是值得的。但考虑到大多数变量的单位都是国际单位，出于简洁性考虑，在不引起歧义的前提下，省略国际单位
一些缩写的含义: ref: reference msr: measurement stg: storage err: error prev: previous opt: optimal crt: current init: initial num: number calc: calculate Lp: loop of .. idx: index simData: simulation data fig: figure info: information ts: time of step
导航专用缩写:
avp: attitude velocity attitude pos: positon att: attitude vn: ground velocity acc: accelerometer gyr: gyroscope ang: angle imu.fb: specific force in b frame imu.wb: angular velocity in b frame imu.tb: angular increment imu.vb: velocity increment navinfo: navigation information
更新时间：2020年12月5日