ALOHA采集

源文件编译

如果没有修改源文件，编译只需要执行一次：

conda deactivate
[follow1] catkin_make
[follow2] catkin_make

启动 roscore

新建一个终端执行:

roscore

遥控

打开can通信和机械臂

在remote control中 如果部署则是follow_control

./can.sh
./start.sh

在master中点击i键开启机械臂示教

启动摄像机

新建终端执行：

[follow1] cd follow1 && source devel/setup.bash && roslaunch arm_control camera.launch

设置路径

sample.py设置Max_step，directory_path，video_path

校准摄像头

将callback中的save改为False，调整摄像头的位置，然后将save改为True

开始采集

[follow1] cd follow1 && source devel/setup.bash
[follow1] rosrun arm_control sample.py

部署

[follow1] cd follow1 && source devel/setup.bash 
rosrun arm_control shit_moutain.py