LSM6DS3

Biblioteca adaptada do driver da ST para utilizar o sensor de 6 eixos LSM6DS3 (Os arquivos lsm6ds3_reg.h/.c não foram modificados)

Utilização

Cube:

• I2C:
  • É possível usar em normal mode (100 kHz) ou em fast mode (400 kHz)
• SPI:
  • A frequência máxima de clock é 10 MHz
  • CPOL deve ter valor 1 (High) e CPHA deve ter valor 1 (2 Edge)
  • É necessário escolher um pino e setar como GPIO_Output, esse pino será usado como Chip Select

No arquivo lsm6ds3.c:

• Descomentar a linha com o protocolo usado e comentar a outra

  • Para I2C:

    // #define SPI
    #define I2C

  • Para SPI:

    #define SPI
    // #define I2C

• Para usar interrupt

  • Descomentar a linha

    #define USE_INTERRUPT

  • Modificar as linhas seguintes de acordo com o projeto:

    #define INT_GPIO_PORT_XL GPIOC
    #define INT_PIN_XL GPIO_PIN_1
    #define INT_GPIO_PORT_G GPIOC
    #define INT_PIN_G GPIO_PIN_2
    #define INT1_DRDY_XL PROPERTY_ENABLE
    #define INT1_DRDY_G PROPERTY_DISABLE
    #define INT2_DRDY_XL PROPERTY_DISABLE
    #define INT2_DRDY_G PROPERTY_ENABLE

• Para I2C: modificar SENSOR_BUS e I2C_INIT

  // I2C2
  #define SENSOR_BUS hi2c2
  #define I2C_INIT MX_I2C2_Init

• Para SPI: modificar SENSOR_BUS, SPI_INIT, CS_GPIO_PORT e CS_PIN

  // SPI1 com PA4 como Chip Select
  #define SENSOR_BUS hspi1
  #define SPI_INIT MX_SPI1_Init
  #define CS_GPIO_PORT GPIOA
  #define CS_PIN GPIO_PIN_4

Inicialização:

• Criar uma struct que contém os valores desejados de sensibilidades e de frequências de amostragem do acelerômetro e do giroscópio

  // Exemplo
  lsm6ds3_settings_t lsm6ds3_settings = {
      .lsm6ds3_xl_fs = LSM6DS3_16g,
      .lsm6ds3_fs_g = LSM6DS3_2000dps,
      .lsm6ds3_odr_xl = LSM6DS3_XL_ODR_6k66Hz,
      .lsm6ds3_odr_g = LSM6DS3_GY_ODR_1k66Hz
  };

• Para inicializar o sensor, use a função

  int8_t lsm6ds3_init(lsm6ds3_settings_t lsm6ds3_settings)

• A função lsm6ds3_init retorna 1 caso haja erro na leitura do registrador WHO_AM_I do sensor

Para obter as leituras do sensor:

• Primeiro é necessário atualizar os dados brutos:
  • Se os pinos INT não estão sendo usados, use a função:

    void lsm6ds3_update_data()

  • Se os pinos INT estão sendo usados, use a função:

    void lsm6ds3_update_data_interrupt()

• Depois disso, para obter as leituras já convertidas, use as funções

  float* lsm6ds3_get_acc_data_mg()
  float* lsm6ds3_get_gyro_data_mdps()

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Equipe ThundeRatz de Robótica