执行python setup.py install的时候出现以下报错

[ace-xp]

cd cd ~/alicia_ws/src
git clone https://github.com/rhett-chen/graspness_implementation ./alicia_duo_grasp_6d/
cd alicia_duo_grasp_6d/pointnet2
python setup.py install # install pointnet2 packg
cd ../knn
已完成上述操作

执行最后一个python setup.py install的时候出现以下报错

[toko-synria]

解决 THC/THC.h: No such file or directory 编译错误

感谢你提出这个问题。这个错误是因为你在尝试编译依赖于旧版PyTorch CUDA头文件的代码时遇到的兼容性问题。

问题原因

从错误信息可以看出：

fatal error: THC/THC.h: No such file or directory

这是因为：

• 较新版本的PyTorch已经废弃了THC/THC.h头文件
• 你正在编译的代码依然在使用这些旧的头文件

解决方案

方案1: 安装兼容版本的PyTorch

# 为兼容性安装旧版PyTorch (针对CUDA 10.1)
pip install torch==1.7.1 torchvision==0.8.2 -f https://download.pytorch.org/whl/cu101/torch_stable.html

# 或针对CUDA 10.2
pip install torch==1.7.1 torchvision==0.8.2 -f https://download.pytorch.org/whl/cu102/torch_stable.html

# 之后重新尝试安装
cd alicia_duo_grasp_6d/pointnet2
python setup.py install
cd ../knn
python setup.py install

方案2: 修改源代码适应新版PyTorch

这需要更改vision.h文件中的包含内容：

# 编辑文件
vi /home/alve/alicia_ws/src/alicia_duo_grasp_6d/knn/src/cuda/vision.h

将：

#include <THC/THC.h>

替换为新的ATen头文件：

#include <ATen/cuda/CUDAContext.h>

然后可能需要将THC相关函数调用也进行更新，例如：

// 旧代码
THCState *state = at::globalContext().getTHCState();

// 新代码
at::cuda::CUDAStream stream = at::cuda::getCurrentCUDAStream();

方案3: 使用更新版的实现

有几个社区维护的分支已经更新了代码以与新版PyTorch兼容：

# 可以尝试这个更新的版本
git clone https://github.com/erikwijmans/Pointnet2_PyTorch.git
cd Pointnet2_PyTorch
pip install -e .

检查CUDA环境

确保你的CUDA工具链配置正确：

# 检查CUDA版本
nvcc --version

# 确认环境变量
echo $CUDA_HOME

---

如果以上方案都不奏效，请提供更多详细信息：

1. PyTorch版本 (pip show torch)
2. CUDA版本 (nvcc --version)
3. 尝试修改后的完整错误消息

希望这些解决方案对你有所帮助！