Arduino-DUE-Four-Motor-Control

使用Arduino DUE控制四顆具有編碼器的有刷馬達，同時搭載九軸感測器GY-85與用於遠端遙控的藍芽模組HC-06

請注意四顆馬達的位置與編號，接下來都會依照以下編號進行解說

               front
        -----------------
      ｜                  ｜
       C                  B
      ｜                  ｜
      ｜                  ｜
       D                  A
      ｜                  ｜
        -----------------

ArduinoDUEtest.cpp內部涵式功能

四顆麥克納姆輪八方向控制、旋轉、停止

void Fwd(int pwm);
void Back(int pwm);
void Left(int pwm);
void Right(int pwm);

void LeftFwd(int pwm);
void RightFwd(int pwm);

void LeftBack(int pwm);
void RightBack(int pwm);

void TurnLeft(int pwm);
void TurnRight(int pwm);

void brake();

要特別注意的地方

四顆馬達的前進涵式

A、B馬達的前進是使用lib裡面motor.h的spin();，後退是使用backspin();

C、D馬達的前進是使用lib裡面motor.h的backspin();，後退是使用spin();

兩組馬達的前進涵式是不同的，這點要特別注意

兩組不同減速比的馬達

A、D馬達的齒輪箱減速比是1/55，B、C馬達的齒輪箱減速比是1/100

因此在下達PWM方面有特別為兩組不同的馬達做不同的PWM下達

編碼器值讀取與顯示

    int ReturnEncoderValue(int encoder);
    void PrintEncoder(); 

void ReturnEncoderValue(int encoder); 會依照使用者輸入的值進行四顆編碼器其中一顆值的回傳

void PrintEncoder(); 則是會在序列埠視窗顯示四顆編碼器的數值

腳位的注意

要特別注意編碼器的AVout與BVout是需要使用具有中斷功能的腳位，不然會因為轉速過快造成數值回傳方面有缺失

馬達轉一圈控制

void Run_A_Circle();

使用編碼器進行馬達旋轉一圈後停止的控制，要注意的是目前使用的編碼器一圈是有700個pulse，因此此程式進行控制時是做700~710數值後停止的控制

九軸感測器GY-85數值回傳

void Get_IMU_Value();

回傳GY-85九軸感測的數值，要注意這些數值是未經過校正的數值