🐱 Robot Catty

Единая платформа управления робототехническими комплексами

  ╔═══════════════════════════════════════════════════════════════╗
  ║                                                               ║
  ║   Одна консоль — тысячи машин                                 ║
  ║   Один сервер — полный контроль                               ║
  ║                                                               ║
  ╚═══════════════════════════════════════════════════════════════╝

📋 Концепция

Robot Catty — это серверная платформа, которая объединяет любые роботизированные устройства в единую сеть с централизованным управлением. Один сервер. Любое количество агентов. Полный контроль над каждым движением.

Система спроектирована для работы в условиях, когда надёжность и скорость имеют значение. Разработана для инженеров, которые привыкли контролировать всё до миллиметра.

🎯 Возможности платформы

1️⃣ Единый центр управления

Все подключённые устройства отображаются в одной консоли. Состояние каждого — в реальном времени.

Элемент консоли	Отображает
🗺 Карта подключённых агентов	Список всех устройств, их статус (online / offline / error)
📊 Панель телеметрии	Температура, напряжение, загрузка, ошибки
⌨ Командная строка	Отправка команд выбранному агенту или группе
📜 Лог событий	Хронология всех действий с метками времени
📈 Графики нагрузки	CPU, RAM, сеть, температура — на каждом узле

2️⃣ Групповое управление

Устройства можно объединять в группы и отдавать команды сразу всей группе.

Режим управления	Описание
🎯 Одиночный	Команда одному конкретному агенту
👥 Групповой	Команда всем агентам в выбранной группе
📢 Широковещательный	Команда всем подключённым устройствам
⛓ Каскадный	Команда распространяется по цепочке: агент → агент → агент
⚡ Триггерный	Команда выполняется при наступлении условия (температура, время, событие)

3️⃣ Иерархия доступа

Система разграничивает права операторов. Каждый видит и может делать только то, что разрешено.

🔹 Уровень 0 — Наблюдатель
   ├── Видит статусы всех устройств
   ├── Читает логи
   └── Не может отправлять команды

🔹 Уровень 1 — Оператор
   ├── Управление устройствами в своей группе
   ├── Просмотр телеметрии
   └── Запуск утверждённых сценариев

🔹 Уровень 2 — Инженер
   ├── Конфигурирование агентов
   ├── Обновление прошивок
   ├── Изменение параметров подключения
   └── Создание новых групп

🔹 Уровень 3 — Администратор
   ├── Полный доступ ко всем устройствам
   ├── Назначение прав операторам
   ├── Изменение системных параметров
   └── Просмотр полного аудита

🔹 Уровень 4 — Главный пульт
   ├── Абсолютный контроль
   ├── Отмена любых команд
   └── Автономный режим поверх всех уровней

4️⃣ Автономность агентов

Каждое устройство может работать без связи с сервером по заложенной программе.

Режим	Условие	Поведение
🟢 Online	Связь есть	Полное управление с сервера
🟡 Offline (ожидание)	Нет связи < 10 с	Удержание последней позиции
🟠 Offline (автономия)	Нет связи > 10 с	Исполнение кэшированной программы
🔴 Offline (возврат)	Нет связи > 60 с	Последовательное завершение задач
⚫ Offline (авария)	Критическая ошибка	Остановка, сигнал маяка

При восстановлении связи — автоматическая синхронизация состояния и передача накопленных данных телеметрии.

5️⃣ Сценарии и автоматизация

Можно создавать последовательности действий, которые выполняются автоматически.

📋 Пример: «Ночной патруль»

 1. ⏱ 23:00 — активировать всех агентов группы «Охрана»
 2. 🔄 Выполнить калибровку датчиков
 3. 🚶 Начать движение по маршруту №1
 4. 📡 Если датчик движения сработал — включить запись
 5. 🔔 Если датчик движения сработал 3 раза — отправить уведомление
 6. 🌅 06:00 — возврат всех агентов на базовые точки
 7. 🔋 Переход в режим ожидания с подзарядкой

Сценарии можно составлять из блоков: движение, ожидание, проверка условия, цикл, уведомление.

6️⃣ Протоколы связи

Каждый агент поддерживает несколько каналов связи с автоматическим переключением.

Канал	⏱ Задержка	📡 Дальность	Назначение
🔌 Проводной (UART/Serial)	< 1 мс	Кабель	Основное управление, гарантированная доставка
📶 WiFi (TCP/UDP)	< 10 мс	До 100 м	Оперативное управление
🔗 Mesh-сеть	< 50 мс	До 1 км	Роевое взаимодействие
📡 Дальняя связь	< 500 мс	Любая	Мониторинг и резерв

7️⃣ Журналирование и аудит

Всё, что происходит в системе, записывается и хранится.

Что логируется	Детали
📤 Команды	Кто, когда, кому, что отправил
📥 Ответы агентов	Успех/ошибка, время исполнения, результат
⚙ Изменения конфигурации	Старое значение → новое, кто изменил
🔌 Подключения/отключения	Когда агент появился или пропал
❌ Ошибки и исключения	Тип, время, контекст, частота
📊 Метрики	Слепки состояния всех устройств (раз в секунду)

Срок хранения: индивидуально. Логи нельзя изменить или удалить задним числом.

🏗 Архитектура

┌──────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    🧠 ОРКЕСТРАТОР                         │
│                  (Robot Catty Server)                     │
│                                                            │
│  ┌────────────────┐  ┌────────────────┐  ┌──────────────┐ │
│  │  💻 Web Console │  │  🔌 REST API   │  │  🔗 WebSocket │ │
│  │  (Angular UI)  │  │  (JSON/REST)   │  │  (binary)    │ │
│  └───────┬────────┘  └───────┬────────┘  └──────┬───────┘ │
│          │                   │                   │          │
│  ┌───────┴───────────────────┴───────────────────┴────────┐ │
│  │                    ⚙ ЯДРО ОРКЕСТРАЦИИ                    │ │
│  │  ┌─────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────────┐ │ │
│  │  │ Планировщик  │ │  Диспетчер   │ │  Пул агентов     │ │ │
│  │  │ задач        │ │  команд      │ │  (реестр+статус) │ │ │
│  │  └─────────────┘ └──────────────┘ └──────────────────┘ │ │
│  └────────────────────────────────────────────────────────┘ │
│                                                            │
│  ┌────────────────────────────────────────────────────────┐ │
│  │                  🛠 СЛУЖБЫ ПЛАТФОРМЫ                     │ │
│  │  ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐  │ │
│  │  │ Аудит    │ │Конфигурация│ │Телеметрия│ │Сценарии  │  │ │
│  │  └──────────┘ └──────────┘ └──────────┘ └──────────┘  │ │
│  └────────────────────────────────────────────────────────┘ │
└──────────────────────────┬─────────────────────────────────┘
                           │
                ┌──────────┴──────────┐
                │  🔐 ТРАНСПОРТНЫЙ     │
                │  СЛОЙ (шифрованный)  │
                └──────────┬──────────┘
                           │
        ┌──────────────────┼──────────────────┐
        │                  │                  │
     ┌──┴──┐           ┌──┴──┐           ┌──┴──┐
     │ 🤖  │           │ 🤖  │           │ 🤖  │
     │Агент│           │Агент│           │Агент│
     │ 01  │           │ 02  │           │ 03  │
     │     │           │     │           │     │
     │Ard. │           │Ard. │           │ESP32│
     │Uno  │           │Mega │           │ ... │
     └─────┘           └─────┘           └─────┘

📊 Технические характеристики

Параметр	Показатель
🤖 Максимальное количество агентов	10 000+
⏱ Частота опроса телеметрии	до 100 Гц
⚡ Задержка команды (локально)	< 5 мс
📶 Задержка команды (WiFi)	< 20 мс
🔐 Протокол шифрования	ECDHE + AES-256-GCM
📈 Аптайм (целевой)	99.99%
🚀 Время развёртывания нового агента	< 30 секунд
💾 Объём хранимого аудита	от 1 года
🧩 Платформы агентов	AVR, ARM, ESP32, RP2040, Linux
🖥 Серверная часть	Node.js, TypeScript, PostgreSQL, Redis
🌐 Веб-интерфейс	Angular, WebSocket, Material Design
📖 Документация API	Swagger / OpenAPI

📱 Интерфейс

Веб-консоль доступна из любого браузера. Адаптивная вёрстка — работает на компьютере, планшете, телефоне.

Экран	Что показывает
🏠 Главная	Все агенты на одной панели, статус, быстрые команды
🎮 Управление	Слайдеры, кнопки, ползунки для каждого агента
📊 Телеметрия	Графики температуры, нагрузки, напряжения в реальном времени
📋 Сценарии	Конструктор последовательностей, библиотека готовых
📜 Логи	Поиск, фильтр, экспорт
⚙ Администрирование	Пользователи, роли, группы, настройки

🔌 Что можно подключить

Тип устройства	Пример
🦾 Сервоприводы	Движение, захват, поворот
⚙ Шаговые двигатели	Позиционирование, линейные перемещения
💡 RGB-индикаторы	Световая сигнализация
📡 Датчики	Температура, расстояние, освещённость, движение
📷 Камеры	Визуальный контроль (планируется)
🔭 3D-сенсоры	Глубина, расстояние, объём (планируется)
🔧 Исполнительные механизмы	Любые устройства с моторикой

💡 Для кого эта платформа

Для инженеров, которые управляют техникой. Для тех, кому нужен единый пульт, а не десяток разных экранов. Для тех, кто строит автоматизированные системы любой сложности.

Всё в одном месте. Всё под контролем. Всё для своих.

Технологии не имеют идеологии. Идеологию им придают люди. Наша технология — для сохранения и развития.

🤖 Robot Catty — техническая документация

  ╔═══════════════════════════════════════════════════════════╗
  ║  ██████╗  ██████╗ ██████╗  ██████╗ ████████╗           ║
  ║  ██╔══██╗██╔═══██╗██╔══██╗██╔═══██╗╚══██╔══╝           ║
  ║  ██████╔╝██║   ██║██████╔╝██║   ██║   ██║              ║
  ║  ██╔══██╗██║   ██║██╔══██╗██║   ██║   ██║              ║
  ║  ██║  ██║╚██████╔╝██████╔╝╚██████╔╝   ██║              ║
  ║  ╚═╝  ╚═╝ ╚═════╝ ╚═════╝  ╚═════╝    ╚═╝              ║
  ║                                                         ║
  ║   🐱 Raspberry Pi + Arduino Robot                       ║
  ║   3 серво (голова) + 4 серво (тело) + RGB LED +4 резерв ║
  ║   Web UI + Telegram Bot + API                           ║
  ╚═══════════════════════════════════════════════════════════╝

Raspberry Pi + Arduino робот с веб-интерфейсом управления, Telegram ботом и REST API.

📋 О проекте

Robot Catty — это настольный робот на базе Raspberry Pi и двух Arduino, управляемый через веб-интерфейс, WebSocket и Telegram. Проект объединяет железо (сервоприводы, RGB-подсветка, камера) и софт (Node.js сервер, Angular UI, Capacitor Android-приложение, Telegram бот) в единую систему.

🎯 Возможности

Область	Что умеет
🎛 Управление	7 сервоприводов (3 голова + 4 тело) + 4 резервных через слайдеры в реальном времени
💡 RGB LED	10 пресетов цветов, плавные переходы (FADE), мигание, ручные R/G/B слайдеры
🎬 Анимации	wave, nod, shake, dance, lookAround, blink — готовые сценарии движений
📱 Веб-интерфейс	Angular SPA с WebSocket, статус в реальном времени, лог команд
🤖 Telegram бот	Управление RGB LED через команды: `/red`, `/blue`, `/color 255 128 0` и др.
📲 Android-приложение	Capacitor + PWA — мобильное управление с телефона
🖥 API	REST + WebSocket + Swagger-документация
🧠 CV (планируется)	USB-камера + Xbox Kinect для компьютерного зрения
📊 Мониторинг	Системный мониторинг (CPU, RAM, температура) через веб-интерфейс
🔄 Автозапуск	Демо-режим при старте системы, state persistence

🧱 Стек технологий

┌─ Железо ─────────────────────────────────┐
│  Raspberry Pi 3B       — мозг, сервер     │
│  Arduino Uno (CH340)   — голова (3 серво) │
│  Arduino Mega 2560 R3  — тело (4+4 серво) │
│  Сервоприводы ×7       — движения         │
│  RGB LED               — глаза (индикация)│
│  USB Camera / Kinect   — зрение (CV)      │
└───────────────────────────────────────────┘

┌─ Софт ───────────────────────────────────┐
│  Node.js / Express      — веб-сервер      │
│  ws (WebSocket)         — real-time связь │
│  SerialPort             — связь с Arduino │
│  Angular SPA            — веб-интерфейс   │
│  Capacitor              — Android-обёртка │
│  Telegram Bot (Python)  — управление      │
│  Swagger / OpenAPI      — документация    │
└───────────────────────────────────────────┘

💡 Для кого это

DIY-энтузиасты — готовый open-source проект робота от идеи до работающего прототипа
Разработчики — пример интеграции Arduino + Raspberry Pi + Node.js + WebSocket + Angular
Изучающие робототехнику — Reference Implementation с полной документацией (схемы, распиновка, wiring)

📑 Оглавление

🏗️ Архитектура
⚡ Подключение и питание
- Камера и Kinect
💻 Управление и API
🚀 Установка и запуск
📁 Структура проекта
⚠️ Известные проблемы
📸 Галерея
📝 Блог и лицензия

🏗️ Архитектура

Общая схема

┌─────────────────┐     USB      ┌──────────────┐
│                 │──────────────│ Arduino Uno  │ Голова: 3 серво + RGB LED
│  Raspberry Pi   │              │ (CH340)      │  • Левый глаз (D4)
│  Node.js :3000  │              │              │  • Правый глаз (D7)
│                 │              │              │  • Челюсть (D8)
│                 │              └──────────────┘
│                 │     USB      ┌──────────────┐
│                 │──────────────│ Arduino Mega │ Тело: 4 серво (+4 future)
│                 │              │ 2560 R3      │  • Shoulder L/R (D2/D3)
│                 │              │              │  • Elbow L/R (D4/D5)
│                 │              └──────────────┘
│                 │
│  Angular UI ◄── WebSocket ── Браузер
│                 │
│                 │     USB      ┌──────────────┐
│                 │──────────────│ Xbox Kinect   │ (в корпусе, эксперимент)
│                 │              │ (360/One)     │
│                 │              └──────────────┘
│                 │
│                 │     USB      ┌──────────────┐
│                 │──────────────│ USB Камера    │ (для CV/зрения)
│                 │              │ (TODO)        │
│                 │              └──────────────┘
└─────────────────┘

Компоненты

Компонент	Роль	Подключение
Raspberry Pi 3B	Контроллер, веб-сервер	Ethernet/WiFi
Arduino Uno (CH340)	Голова: 3 серво + RGB LED	USB → /dev/ttyUSB0
Arduino Mega 2560 R3	Тело: 4 серво (+4 резерв)	USB → /dev/ttyACM0
RGB LED (4-pin)	Индикация глаз	Uno D3/D5/D6
Сервоприводы (×7)	Движение	Uno D4,D7,D8 / Mega D2-D5
USB Camera	Компьютерное зрение (CV)	USB (порт освободится)
Xbox Kinect (360/One)	3D-сенсор, трекинг, CV	USB (в корпусе, треб. свободный порт)

Распиновка

Arduino Uno (Голова)

Пин	Компонент	Описание
D3	RGB R	Красный светодиод (через 220Ω)
D5	RGB G	Зелёный светодиод (через 220Ω)
D6	RGB B	Синий светодиод (через 220Ω)
D4	Servo eyeLR	Левый/правый глаз ↔
D7	Servo eyeUD	Глаза вверх/вниз ↕
D8	Servo jaw	Челюсть (открыть/закрыть)
GND	RGB GND	Общий провод

Arduino Mega 2560 (Тело)

Пин	Компонент	Описание
D2	Servo	Левое плечо
D3	Servo	Правое плечо
D4	Servo	Левый локоть
D5	Servo	Правый локоть
D6-D9	Servo	Резерв (future)

⚠️ НЕ питать сервоприводы от Arduino 5V! Используйте отдельный блок 5-6V, минимум 2А на серво. GND всех источников соединить вместе.

Интерактивные схемы

🔗 Полная интерактивная схема — кликабельная SVG с подробными подписями
📄 Wiring документация — полное описание подключения

⚡ Подключение и питание

⚠️ ВАЖНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ: Вся система питается от одного блока 5V. Никакого 12V! Ниже — правильная схема с раздельным питанием сервоприводов.

Схема подключения

┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    5V / 14A  БЛОК ПИТАНИЯ                        │
│                    ┌──┐    ┌──┐                                  │
│               +5V ─┤  ├────┤  ├─ GND                             │
│                    └──┘    └──┘                                  │
│                        │        │                                │
│     ┌──────────────────┤        ├──────────────────┐             │
│     │                  │        │                  │             │
│     ▼                  │        │                  ▼             │
│  ┌───────┐             │        │             ┌────────┐        │
│  │  Pi   │◄────USB─────┤        │             │ Servo  │        │
│  │  3B   │   Uno       │        │             │ #1-7   │        │
│  │       │◄────USB─────┤        │             │ (VCC)  │        │
│  │       │   Mega      │        │             └──┬─────┘        │
│  │ GPIO  │             │        │                │              │
│  │ 5V Pin│◄────────────┤        │                │              │
│  │ GND   │◄────────────┴────────┴────────────────┘              │
│  └───┬───┘                                                      │
│      │                                                          │
│      │ Сигнальные провода серво (PWM)                           │
│      │ (только сигнал! VCC и GND серво — от блока)              │
│      │                                                          │
│      ├───── D4 ───── eyeLR (Uno)                                │
│      ├───── D7 ───── eyeUD (Uno)                                │
│      ├───── D8 ───── jaw   (Uno)                                │
│      │                                                          │
│      ├───── D2 ───── shoulderL (Mega)                           │
│      ├───── D3 ───── shoulderR (Mega)                           │
│      ├───── D4 ───── elbowL (Mega)                              │
│      ├───── D5 ───── elbowR (Mega)                              │
└──────────────────────────────────────────────────────────────────┘

Детальная схема питания

          ┌──────────────────┐
          │  5V / 14A БЛОК  │   ← ЕДИНСТВЕННЫЙ источник питания
          └──┬───────┬──────┘
        +5V  │       │  GND
             │       │
    ┌────────┤       ├──────────────────────┐
    │        │       │                      │
    ▼        │       ▼                      ▼
┌──────┐     │  ┌──────────┐          ┌──────────┐
│  Pi  │     │  │ Arduino  │          │  SERVO   │
│  3B  │     │  │ Uno/Mega │          │  VCC     │
│      │     │  │ (USB)    │          │ (красный)│
│5Vpin │◄────┤  │ GND(USB) │          └──────────┘
│ GPIO │     │  └──────────┘
│GND   │◄────┴──────────────────────────┐
└──────┘                               │
                                  ┌────┴────┐
                                  │  SERVO  │
                                  │  GND    │
                                  │ (чёрн.) │
                                  └─────────┘

Правила подключения (пошагово)

1️⃣ Питание сервоприводов

У каждого сервопривода 3 провода:

Цвет	Назначение	Куда подключить
🔴 Красный	VCC (+5V)	Напрямую к +5V блока питания
⚫ Чёрный/Коричневый	GND	Напрямую к GND блока питания
🟡 Оранжевый/Белый	Сигнал (PWM)	К пину Arduino (см. таблицу)

⚠️ Ни в коем случае не подключай VCC серво к Arduino или Pi! Только сигнальный провод.

2️⃣ Питание Raspberry Pi

5V — GPIO пин #2 или #4 (физические) → к +5V блока
GND — GPIO пин #6, #9, #14, #39 → к GND блока

Pi 3B возьмёт свои ~1.5А из общих 14А — с запасом.

3️⃣ Питание Arduino

Обе Arduino питаются по USB от Raspberry Pi
USB даёт и данные (Serial) и питание (5V)
Через USB GND Arduino уже соединён с GND Pi

4️⃣ Общий GND (критически важно!)

GND должны быть соединены ВСЕ вместе — иначе серво будут дёргаться, а управление — сбоить:

GND блока питания ─── GND Pi (GPIO) ─── GND Arduino (через USB) ─── GND серво

Это единая "земля" для всей системы. Без этого сигнал PWM не работает стабильно.

5️⃣ Сигнальные провода серво → Arduino

Только сигнал! VCC и GND серво уже подключены к блоку.

Arduino Uno (Голова):

Пин	Сигнал серво	Серво
D4	🟡 к eyeLR	Левый/правый глаз
D7	🟡 к eyeUD	Глаза вверх/вниз
D8	🟡 к jaw	Челюсть

Arduino Mega (Тело):

Пин	Сигнал серво	Серво
D2	🟡 к shoulderL	Левое плечо
D3	🟡 к shoulderR	Правое плечо
D4	🟡 к elbowL	Левый локоть
D5	🟡 к elbowR	Правый локоть
D6-D9	🟡 (резерв)	Будущие серво

6️⃣ RGB LED

4-pin RGB LED (общий катод) — питается от Arduino Uno через резисторы:

Цвет	Пин Uno	Резистор
🔴 R	D3 (PWM)	220Ω
🟢 G	D5 (PWM)	220Ω
🔵 B	D6 (PWM)	220Ω
⚫ GND	GND	—

7️⃣ Камера (USB) и Xbox Kinect

USB-камера (веб-камера, например Logitech C270/C920):

Планируется для компьютерного зрения (распознавание жестов, лиц, объектов)
USB-порт: необходимо освободить один USB-порт на Pi (возможно отключение WiFi-адаптера, т.к. Pi на проводном Ethernet)
После подключения: /dev/video0, тест через fswebcam или v4l2-ctl
Пример: fswebcam -d /dev/video0 -r 640x480 test.jpg

Xbox Kinect (360 или One, уже смонтирован в корпус робота):

3D-сенсор для компьютерного зрения: глубина, скелетный трекинг, RGB
Требования:
- Свободный USB-порт + дополнительное питание (если через адаптер)
- На Pi: библиотека libfreenect (для Kinect 360) или libfreenect2 (для Kinect One)
- Большая нагрузка на CPU — Pi 3B может не тянуть полноценный скелетный трекинг (>60% CPU)
Возможное применение: детекция человека перед роботом, трекинг движения, управление жестами
Статус: эксперимент — активная настройка отложена до проверки нагрузки на Pi

⚠️ На Pi 3B Kinect 360 даёт ~5-8 FPS RGB + depth. Для полноценного CV рекомендуется внешний сервер (OpenCV на мощной машине, Pi — только трансляция).

Расчёт потребления

Компонент	Ток (средний)	Ток (пик)
Raspberry Pi 3B	~1.0A	~1.5A
Arduino Uno	~0.05A	~0.1A
Arduino Mega	~0.1A	~0.2A
1 серво (движение)	~0.3A	~0.8A
1 серво (удержание)	~0.1A	~0.2A
7 серво (движение)	~2.1A	~5.6A
Итого с запасом	~3.5A	~7.5A

Твой блок 5V 14А — более чем достаточен. Запас по току 2x — идеально.

⛔ Чего НЕ делать

❌ Не питать серво через Arduino 5V — сожжёшь стабилизатор
❌ Не питать серво через Pi 5V — дорожки не рассчитаны, будут просадки и зависания
❌ Не использовать 12V — серво и Pi работают от 5V, 12V спалит всё
❌ Не соединять GND через один тонкий провод — используй общую шину (толстый провод или общую точку)
❌ Не подключать VCC серво к сигнальным пинам Arduino — сожжёшь порт

🛠️ Порядок сборки (рекомендуемый)

Подключи блок питания — пока ничего не включай
Соедини GND всех устройств — общая шина
Подключи VCC серво к +5V блока — все красные провода вместе
Подключи GND серво к GND блока — все чёрные провода вместе
Подключи сигналы серво к Arduino — каждый оранжевый провод к своему пину
Подключи Pi 5V к +5V блока — через GPIO
Подключи Arduino к Pi по USB — данные + питание ардуин
Подключи RGB LED к Uno — через резисторы 220Ω
Включи блок питания — система запустится

💻 Управление и API

Serial протокол (9600 baud)

Arduino Uno (Голова)

Команда	Описание	Пример
`SERVO:<name>:<angle>`	Установить угол серво (0-180)	`SERVO:eyeL:120`
`RGB:<r>,<g>,<b>`	Установить цвет (0-255)	`RGB:255,128,0`
`OFF`	Выключить RGB	`OFF`
`FADE:<r>,<g>,<b>`	Плавный переход к цвету	`FADE:0,0,255`
`BLINK`	Режим мигания	`BLINK`
`PRESET:<name>`	Готовый цвет	`PRESET:red`
`STATUS`	Текущее состояние	`STATUS`

Arduino Mega (Тело)

Команда	Описание	Пример
`SERVO:<name>:<angle>`	Установить угол серво (0-180)	`SERVO:shoulderL:120`
`CENTER`	Центрировать все серво	`CENTER`
`STATUS`	Текущее состояние	`STATUS`

Пресеты цветов

red, green, blue, white, yellow, cyan, magenta, orange, pink, purple

REST API

Метод	Путь	Описание
GET	`/api/status`	Статус подключения + состояние
POST	`/api/servo`	`{board, servo, angle}`
POST	`/api/rgb`	`{r, g, b}`
POST	`/api/rgb/off`	Выключить RGB
POST	`/api/rgb/preset`	`{name}`
POST	`/api/animation`	`{name, params}`
POST	`/api/animation/stop`	Остановить анимацию

WebSocket

Подключение:

Через домен: wss://YOUR_DOMAIN/ws (рекомендуется — работает через nginx с SSL)
Прямой IP: ws://PI_IP:3000/ws (только в локальной сети)

{"type": "servo", "board": "head", "servo": "eyeL", "angle": 120}
{"type": "rgb", "r": 255, "g": 0, "b": 0}
{"type": "preset", "name": "red"}
{"type": "animation", "name": "wave"}
{"type": "stop"}

В веб-интерфейсе доступен переключатель между режимами «Через домен» и «Прямой IP».

Веб-интерфейс

cd ~/robot-catty/server
npm start
# Открыть http://<pi-ip>:3000

Возможности UI:

🎛️ Управление серво — слайдеры для всех серво
💡 RGB LED — слайдеры R/G/B + 10 пресетов + кнопка выключения
🎬 Анимации: wave, nod, shake, dance, lookAround, blink
📊 Статус в реальном времени — WebSocket
📋 Лог — все команды и события

Telegram бот

Управление RGB LED через Telegram.

Команды: /red, /green, /blue, /white, /yellow, /cyan, /magenta, /orange, /pink, /purple, /off, /status, /blink, /color R G B, /demo, /stop

⚠️ Токен бота нужно запросить у @BotFather и вставить в scripts/rgb_bot.py

🚀 Установка и запуск

Raspberry Pi

# Клонирование
git clone https://github.com/RuslanStrogov/robot-catty.git
cd robot-catty

# Установка Node.js зависимостей
cd server
npm install

# Запуск
npm start

# Автозапуск (crontab)
crontab -e
# Добавить:
# @reboot cd /path/to/robot-catty/server && /usr/bin/node server.js

Загрузка скетчей

# Arduino Uno (голова — 3 серво + RGB)
avr-gcc -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L \
  -DARDUINO=10607 -DARDUINO_AVR_UNO -DARDUINO_ARCH_AVR \
  -I$CORE -I$VAR \
  -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions \
  -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -flto \
  $CORE/*.cpp $CORE/*.c \
  firmware/servo_head/servo_head.cpp -o servo_head.elf -lm

avrdude -c arduino -p m328p -P /dev/ttyUSB0 -b 115200 -D -U flash:w:servo_head.hex:i

# Arduino Mega (тело)
arduino-cli compile -b arduino:avr:mega firmware/servo_body/
arduino-cli upload -b arduino:avr:mega -p /dev/ttyACM0 firmware/servo_body/

Демо режим

Автоматический запуск при старте системы (crontab @reboot):

🔴 Моргание красным — 1 минута
Каждый пресет — 3 минуты с плавным переходом

📁 Структура проекта

robot-catty/
├── firmware/
│   ├── servo_head/servo_head.cpp    # Uno — голова (3 серво + RGB)
│   └── servo_body/servo_body.ino    # Mega — тело (4 серво)
├── server/
│   ├── package.json                 # Node.js зависимости
│   ├── server.js                    # Express + WebSocket сервер
│   ├── services/
│   │   ├── arduino.js               # Serial связь с Arduino
│   │   └── robot.js                 # Логика робота + анимации
│   └── public/
│       └── index.html               # Angular веб-интерфейс
├── config/
│   ├── arduino_config.md            # Настройки плат
│   └── servo_config.json            # Конфигурация серво (пины, лимиты)
├── docs/
│   ├── wiring.md                    # Схема подключения (полная)
│   ├── interactive-schematics.md    # Описание интерактивных схем
│   ├── robot-catty-circuit.html     # Интерактивная SVG
│   └── images/                      # Фото и схемы
├── scripts/
│   ├── rgb_bot.py                   # Telegram бот управления RGB
│   └── demo.py                      # Демо-режим (автозапуск)
├── remote/
│   └── rgb_led_remote.py            # Удалённое управление с Windows
├── ISSUES.md                        # Известные задачи и проблемы
├── CREATE_ISSUES.md                 # Шаблоны для GitHub Issues
└── README.md                        # Этот файл

⚠️ Известные проблемы

Arduino Uno CH340: все фюзы = 0x00 (125kHz клок), но serial работает на 9600 baud
Для компиляции на Pi нужен Arduino IDE или PlatformIO (версия atmelavr ≤5.3.0 для корректной работы с Mega 2560)
AVR core хранится в /tmp/ или ~/.platformio/ — теряется после перезагрузки при использовании Snap
Mega 2560: Servo library конфликтует с Timer1 — используйте прямую ШИМ или Servo.h с lib_deps
USB-камера: не подключена — все USB-порты заняты (WiFi-адаптер TP-Link и 2× Arduino). Решение: отключить WiFi при проводном Ethernet
Xbox Kinect: смонтирован в корпус, но активная настройка отложена. Pi 3B может не тянуть скелетный трекинг (>60% CPU на libfreenect). Возможно потребуется внешний сервер для OpenCV
WebSocket: при подключении через прямой IP (ws://IP:3000) может быть ошибка WebSocket connection failed из-за отсутствия SSL — используйте wss://YOUR_DOMAIN/ws когда сайт открыт через HTTPS

Подробнее в ISSUES.md

📸 Галерея

Главный интерфейс

Возможности UI

🎛 Управление серво — слайдеры для всех серво (голова + тело)
💡 RGB LED — слайдеры R/G/B + 10 пресетов + кнопка выключения
🎬 Анимации — wave, nod, shake, dance, lookAround, blink
📊 Статус в реальном времени — WebSocket подключение к Arduino
📋 Лог — все команды и события

Фото прототипов

Прототип 1	Прототип 2	Прототип 3

📝 Блог и лицензия

Telegram: http://t.me/itvpi
VK: https://vk.com/itvpiska

Лицензия

MIT

Name		Name	Last commit message	Last commit date
assets		assets
config		config
docs		docs
firmware		firmware
remote		remote
scripts		scripts
server		server
telegram-mini-app		telegram-mini-app
.env.default		.env.default
.gitignore		.gitignore
ANDROID_BUILD.md		ANDROID_BUILD.md
CHANGELOG.md		CHANGELOG.md
CONTRIBUTING.md		CONTRIBUTING.md
LICENSE		LICENSE
PLAN.md		PLAN.md
PRINT-REFERENCE.md		PRINT-REFERENCE.md
README-OLD.md		README-OLD.md
README-print.pdf		README-print.pdf
README.md		README.md
WIKI-interactive-schematics.md		WIKI-interactive-schematics.md
capacitor.config.json		capacitor.config.json
capacitor.config.ts		capacitor.config.ts
diagram.png		diagram.png
package.json		package.json

Latest commit

History

Folders and files

Repository files navigation

🐱 Robot Catty

Единая платформа управления робототехническими комплексами

📋 Концепция

🎯 Возможности платформы

1️⃣ Единый центр управления

2️⃣ Групповое управление

3️⃣ Иерархия доступа

4️⃣ Автономность агентов

5️⃣ Сценарии и автоматизация

6️⃣ Протоколы связи

7️⃣ Журналирование и аудит

🏗 Архитектура

📊 Технические характеристики

📱 Интерфейс

🔌 Что можно подключить

💡 Для кого эта платформа

🤖 Robot Catty — техническая документация

📋 О проекте

🎯 Возможности

🧱 Стек технологий

💡 Для кого это

📑 Оглавление

🏗️ Архитектура

Общая схема

Компоненты

Распиновка

Arduino Uno (Голова)

Arduino Mega 2560 (Тело)

Интерактивные схемы

⚡ Подключение и питание

Схема подключения

Детальная схема питания

Правила подключения (пошагово)

1️⃣ Питание сервоприводов

2️⃣ Питание Raspberry Pi

3️⃣ Питание Arduino

4️⃣ Общий GND (критически важно!)

5️⃣ Сигнальные провода серво → Arduino

6️⃣ RGB LED

7️⃣ Камера (USB) и Xbox Kinect

Расчёт потребления

⛔ Чего НЕ делать

🛠️ Порядок сборки (рекомендуемый)

💻 Управление и API

Serial протокол (9600 baud)

Arduino Uno (Голова)

Arduino Mega (Тело)

Пресеты цветов

REST API

WebSocket

Веб-интерфейс

Telegram бот

🚀 Установка и запуск

Raspberry Pi

Загрузка скетчей

Демо режим

📁 Структура проекта

⚠️ Известные проблемы

📸 Галерея

Главный интерфейс

Возможности UI

Фото прототипов

📝 Блог и лицензия

Лицензия

About

Topics

Resources

Contributing

Stars

Watchers

Forks

Releases

Packages

Contributors

Languages