项目说明： 基于PX4开源飞控V2版本硬件，以stm32 cubemx为驱动开发方式，重构飞行控制系统软件。
FMU_Code 该目录下代码为V2硬件的F4芯片代码； F0 该目录为协处理器代码，针对国内版本的硬件，主芯片型号为F100系列； F1 该目录为协处理器代码，主芯片型号为F103系列；
软件功能： 基本的状态估计算法以及控制算法，能够完成定点悬停功能；
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手把手教你如何实现飞控定点飞行 视频教程 算法篇 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.264.44247806auR97T&id=595296421400&ns=1&abbucket=18#detail
2020.05.07 init version 测试了AHRS数据正常，未验证状态估计数据；