Чтобы Ansible мог подключаться к контейнеру необходимо добавить публичный ключ в переменную окружения:

export SSH_PUBLIC_KEY="$(cat $HOME/.ssh/id_rsa.pub)"

и собрать контейнер:

docker-compose up --build -d

После чего можно запустить плейбук:

ansible-playbook playbook.yml --diff