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LSLIDAR_ROS2_V5.0.9_250305 使用说明

1.工程介绍

LSLIDAR_ROS2_V5.0.9_250305为linux环境下雷达ROS2驱动，程序在Ubuntu 18.04 ROS2 Dashing 和 Ubuntu 18.04 ROS2 Eloquent 和 Ubuntu 20.04 ROS2 Foxy 和 Ubuntu 20.04 ROS2 Galactic 和 Ubuntu 22.04 ROS2 Humble 和 Ubuntu 24.04 ROS2 Jazzy下测试通过。

1.1 支持的雷达型号

# 机械式雷达
N301 5.5
C16 C32	#3.0 4.0 5.0雷达
C1 C1P C4 C8 C8F CKM8 MSC16 C16_domestic C32W C32WB C32WN C32WP CH32R CH32RN

# 905混合固态雷达
CX1S3 CX6S3 CH16X1 CH32A CH64W CB64S1_A CX126S3 CH128X1 CH128S1 CX128S2 CH256

# 1550混合固态雷达
LS25D    LS128S1  LS128S2  LS128S3  LS144S3 LS180S1  LS180S2  LS180S3
LS320S2  LS320S3  LS400S1  LS400S2  LS400S3 MS06

2.依赖

2.1 ROS

Ubuntu 18.04 - ROS2 Dashing desktop
Ubuntu 18.04 - ROS2 Eloquent desktop
Ubuntu 20.04 - ROS2 Foxy desktop
Ubuntu 20.04 - ROS2 Galactic desktop
Ubuntu 22.04 - ROS2 Humble desktop
Ubuntu 24.04 - ROS2 Jazzy desktop
Ubuntu 24.04 - ROS2 Rolling desktop

2.2 ROS依赖

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-pcl-conversions ros-$ROS_DISTRO-builtin-interfaces ros-$ROS_DISTRO-rosidl-default-generators

3.2 其他依赖

sudo apt-get install libpcl-dev libpcap-dev libyaml-cpp-dev libboost${BOOST_VERSION}-dev

3.编译运行

3.1 编译

#创建工作空间及src目录  lslidar_ws为工作空间名 可自定义
mkdir -p ~/lidar_ws/src
#将驱动压缩包解压缩放到~/lslidar_ws/src 目录下
#返回工作空间
cd ~/lslidar_ws
#编译及刷新终端环境
colcon build
source install/setup.bash

3.2 运行

运行单个雷达:

ros2 launch lslidar_driver lslidar_cx_launch.py # 机械式雷达

ros2 launch lslidar_driver lslidar_ch_launch.py # 905雷达

ros2 launch lslidar_driver lslidar_ls_launch.py # 1550雷达

运行多个雷达：

# 可根据实际情况自定义launch文件
ros2 launch lslidar_driver lslidar_double_launch.py

4.参数介绍

lslidar_cx.yaml文件内容如下，更多文件在lslidar_driver/config文件夹下。

每个参数含义见注释说明或咨询**技术支持**。

cx:  							  # 确保与对应launch文件中命名空间一致
  lslidar_driver_node:
    ros__parameters:
      lidar_type: "CX"            # 雷达型号
      device_ip: "192.168.1.200"  # 雷达IP地址
      msop_port: 2368             # 雷达目的数据端口
      difop_port: 2369            # 雷达目的设备端口
      use_time_service: false     # 雷达是否使用授时(GPS PTP NTP)
      packet_rate: 1695.0         # PCAP文件回放速率，离线解析PCAP数据时使用
      add_multicast: false        # 雷达是否开启组播
      group_ip: "224.1.1.2"       # 组播IP地址

      # 点云处理参数
      pcl_type: false             # 点云类型  true: xyzi
      frame_id: "laser_link"      # 坐标系名称
      pointcloud_topic: "lslidar_point_cloud"  # 点云话题名
      min_range: 0.15             # 雷达扫描最小距离 小于该值的点将被过滤(m)
      max_range: 200.0            # 雷达扫描最大距离 大于该值的点将被过滤(m)
      angle_disable_min: 0        # 雷达扫描最小裁剪角度 填整数 单位: 0.01°
      angle_disable_max: 0        # 雷达扫描最大裁剪角度 填整数 单位: 0.01°
      horizontal_angle_resolution: 0.18  # Laserscan 水平角分辨率  5Hz:0.09 20Hz:0.36 
      publish_scan: false         # LaserScan输出控制
      scan_num: 8                 # LaserScan线号
      filter_angle_file: "config/filter_angle.yaml"  # 角度滤波文件路径

      # 点云坐标系转换参数
      is_pretreatment: false      # 预处理开关 仅对点云生效
      x_offset: 0.0               # X轴平移(m) 
      y_offset: 0.0               # Y轴平移(m)
      z_offset: 0.0               # Z轴平移(m)
      roll: 0.0                   # X轴旋转(rad)
      pitch: 0.0                  # Y轴旋转(rad)
      yaw: 0.0                    # Z轴旋转(rad)

      # pcap: "xxx.pcap"          # PCAP文件路径，离线解析PCAP数据时打开注释

主要参数说明：

lidar_type

雷达类型，905系列需指定**具体型号，机械式为CX，1550系列为LS**
device_ip

雷达设备IP地址(注意不是雷达目的IP地址)，可使用wireshark或tcpdump查看。
msop_port

雷达目的数据端口(源端口: 2369)，可使用wireshark或tcpdump查看。
difop_port

雷达目的设备端口(源端口: 2368)，可使用wireshark或tcpdump查看。
use_time_service

授时功能(请确保授时源稳定，否则影响点云时间连续性)。
- true: 使用雷达时间(GPS, NTP, PTP)
- false: 使用系统时间
packet_rate

用于离线pcap包解析，每秒读取数据包个数。雷达每秒包数可使用wireshark统计下的I/O图表查看
frame_id

程序发布点云数据坐标系名称，可通过tf实现坐标系间的变换
pointcloud_topic

程序发布点云数据话题名称
min_range max_range
- min_range：点云起始距离
- max_range：点云结束距离
  
  此设置为软件屏蔽，会将区域外的点过滤。单位：1m
scan_start_angle scan_end_angle angle_disable_min angle_disable_max
- scan_start_angle: 点云起始水平角度
- scan_end_angle: 点云结束水平角度
- angle_disable_min: 点云起始水平角度裁剪
- angle_disable_max: 点云结束水平角度裁剪
  
  此设置为软件屏蔽，会将区域外的点过滤。单位：0.01° 填整数
is_pretreatment

点云预处理，此值为ture时点云数据根据以下参数进行空间位置和方向的变换。
- x_offset: rviz2 中表现为围绕红色的 x 轴偏移量单位: m
- y_offset: rviz2 中表现为围绕绿色的 y 轴偏移量单位: m
- z_offset: rviz2 中表现为围绕蓝色的 z 轴偏移量单位: m
- roll: rviz2 中表现为围绕红色的 x 轴旋转单位: rad
- pitch: rviz2 中表现为围绕绿色的 y 轴旋转单位: rad
- yaw: rviz 中表现为围绕蓝色的 z 轴旋转单位: rad

特殊参数说明：

以下功能仅对特定系列雷达支持

pcl_type

点云数据类型，此值为true时使用 x y z i 类型发布点云数据(坐标，强度)。
filter_angle_file
- disable_min: 小于此角度的点云数据将被过滤掉
- disable_max: 小于此角度的点云数据将被过滤掉
单独线号自定义角度裁剪，允许对每条扫描线分别设置裁剪角度范围。可根据实际使用情况更改**lslidar_driver/param/filter_angle.yaml**文件。
publish_scan

发布 LaserScan 数据，此值为true时发布 LaserScan 数据。
scan_num

指定用于发布LaserScan数据的线号，线号范围根据雷达扫描线束而定。
echo_mode

回波模式，0:发布全部点云 1:发布第一次回波点云 2:发布第二次回波点云(双回波模式下生效)。
packet_loss

丢包检测，开启后驱动将雷达丢包总数以话题的形式发布，话题名字为**packet_loss，消息类型为std_msgs::msg::Int64**。

组播模式：

将雷达目的IP设置为组播网段

修改yaml文件以下参数

add_multicast: false        # 雷达是否开启组播
group_ip: "224.1.1.2"       # 组播IP地址

运行以下指令将电脑加入组内（将指令中的enp2s0替换为用户电脑的网卡名,可用ifconfig查看网卡名)
```
ifconfig
sudo route add -net 224.0.0.0/4 dev enp2s0
```

离线播放PCAP模式：

获取录制好的PCAP文件路径。

修改yaml文件以下参数

#pcap包路径，加载pcap包时打开此注释
pcap: "xxx.pcap"          # PCAP文件路径，打开注释并填写对应文件路径

pcl点云类型：

驱动发布点云为自定义点云类型，定义参考**lslidar_driver/include/lslidar_pointcloud.hpp**

struct PointXYZIRT {
    PCL_ADD_POINT4D;     // 坐标 x, y, z
    PCL_ADD_INTENSITY;   // 强度 intensity
    std::uint16_t ring;  // 线号
    float time;          // 时间

    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;

设备信息：

雷达驱动将设备信息以话题的形式发布，话题名字为lslidar_device_info，消息类型为lslidar_msgs::msg::LslidarInformation定义参考**lslidar_msgs/LslidarInformation.msg**

故障码：

LS(1550)系列雷达驱动将故障码以话题的形式发布，话题名字为lslidar_fault_code，消息类型为std_msgs::msg::String

每位故障码含义请联系技术支持

点云时间：

雷达驱动将点云时间以话题的形式发布，话题名字为time_topic，消息类型为std_msgs::msg::Float64

5.雷达功能设置与调控

所有设置功能均可以由ROS2服务实现，部分功能只对特定系列雷达支持。

设置雷达网络配置：

#新开一个终端 cx为命名空间
source install/setup.bash

# 使用显示传参配置雷达
ros2 service call /cx/network_setup lslidar_msgs/srv/IpAndPort "{lidar_ip: '192.168.1.200',destination_ip: '192.168.1.102',data_port: '2368',dev_port: '2369'}

# 使用配置文件参数来配置雷达(network_setup.yaml)
ros2 service call /cx/network_setup lslidar_msgs/srv/IpAndPort "{lidar_ip: '', destination_ip: '', data_port: 0, dev_port: 0}"

更改后需重启驱动

雷达授时方式：

#新开一个终端	cx为命名空间
source install/setup.bash

# 0: GPS   1: PTP L2   2: NTP   3: PTP UDPv4   4: E2E L2   5: E2E UDPv4
ros2 service call /cx/time_mode lslidar_msgs/srv/TimeMode "{time_mode: '0', ntp_ip: ''}"

# 设置NTP授时是需要填写ntp ip
ros2 service call /cx/time_mode lslidar_msgs/srv/TimeMode "{time_mode: '2', ntp_ip: '192.168.1.102'}"

雷达上下电(机械式)：

#新开一个终端 cx为命名空间
source install/setup.bash

上电：

ros2 service call /cx/power_control lslidar_msgs/srv/PowerControl "{power_control: '1'}"

下电：

ros2 service call /cx/power_control lslidar_msgs/srv/PowerControl "{power_control: '0'}"

雷达转动/停止转动(机械式)：

#新开一个终端 cx为命名空间
source install/setup.bash

转动：

ros2 service call /cx/motor_control lslidar_msgs/srv/MotorControl "{motor_control: '1'}"

停止转动：

ros2 service call /cx/motor_control lslidar_msgs/srv/MotorControl "{motor_control: '0'}"

雷达转速(机械式 905)：

#新开一个终端 cx为命名空间
source install/setup.bash
#可选频率  5Hz/10Hz/20Hz
ros2 service call /cx/motor_speed lslidar_msgs/srv/MotorSpeed "{motor_speed: '20'}"

雷达去除雨雾尘等级(机械式)：

#新开一个终端 cx为命名空间
source install/setup.bash
#可选等级  0/1/2/3 ，0-3 数字越大，去除越强
ros2 service call /cx/remove_rain_fog_dust lslidar_msgs/srv/RfdRemoval "{rfd_removal: '3'}"

雷达去拖尾等级(机械式)：

#新开一个终端 cx为命名空间
source install/setup.bash
#可选等级 0-10 数字越大，去除越强
#旧版本雷达最大为4
ros2 service call /cx/tail_remove lslidar_msgs/srv/TailRemoval "{tail_removal: '4'}"

雷达角度畸变矫正(1550)：

#新开一个终端 ls为命名空间
source install/setup.bash

关闭角度畸变矫正：

ros2 service call /ls/angle_distortion_correction lslidar_msgs/srv/AngleDistortionCorrection "{angle_distortion_correction: '0'}"

开启角度畸变矫正：

ros2 service call /ls/angle_distortion_correction lslidar_msgs/srv/AngleDistortionCorrection "{angle_distortion_correction: '1'}"

开启此功能可减少CPU占用

更改后需重启驱动

雷达帧率(1550)：

#新开一个终端 ls为命名空间
source install/setup.bash
# 0: 正常帧率    1: 50%帧率    2: 25%帧率
ros2 service call /ls/frame_rate lslidar_msgs/srv/FrameRate "{frame_rate: '1'}"	
# 50%帧率  5hz

雷达无效数据发送(1550)：

#新开一个终端 ls为命名空间
source install/setup.bash

发送无效数据：

ros2 service call /ls/invalid_data lslidar_msgs/srv/InvalidData "{invalid_data: '0'}"

不发送无效数据：

ros2 service call /ls/invalid_data lslidar_msgs/srv/InvalidData "{invalid_data: '1'}"

不发送无效数据可以减少CPU占用，但会导致点云时间不连续

雷达待机模式(1550)：

#新开一个终端 ls为命名空间
source install/setup.bash

正常模式：

ros2 service call /ls/standby_mode lslidar_msgs/srv/StandbyMode "{standby_mode: '0'}"

待机模式：

ros2 service call /ls/standby_mode lslidar_msgs/srv/StandbyMode "{standby_mode: '1'}"

FAQ

Bug Report

Original version : LSLIDAR_ROS2_V5.0.9_250305

Modify: original version

Date : 2025-03-05

Lslidar/Lslidar_ROS2_driver

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LSLIDAR_ROS2_V5.0.9_250305 使用说明

1.工程介绍

1.1 支持的雷达型号

2.依赖

2.1 ROS

2.2 ROS依赖

3.2 其他依赖

3.编译运行

3.1 编译

3.2 运行

4.参数介绍

主要参数说明：

特殊参数说明：

以下功能仅对特定系列雷达支持

组播模式：

离线播放PCAP模式：

pcl点云类型：

设备信息：

故障码：

点云时间：

5.雷达功能设置与调控

所有设置功能均可以由ROS2服务实现，部分功能只对特定系列雷达支持。

设置雷达网络配置：

更改后需重启驱动

雷达授时方式：

雷达上下电(机械式)：

雷达转动/停止转动(机械式)：

雷达转速(机械式 905)：

雷达去除雨雾尘等级(机械式)：

雷达去拖尾等级(机械式)：

雷达角度畸变矫正(1550)：

更改后需重启驱动

雷达帧率(1550)：

雷达无效数据发送(1550)：

雷达待机模式(1550)：

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