视频教程：哔哩哔哩_bilibili_唐老师
先创建一个格子区域
填入起点、终点、阻挡区域
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干什么的？
主要是用于游戏中角色进行寻路，可以计算出从当前位置到指定位置的最短路径。在 Unity中主要使用在2D场景，3D场景可以使用用NevMesh进行寻路
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基本原理
- 不停的找自身周围的点，找到最佳的点后将其替代为起点继续重复之前的操作
- 寻路消耗公式：
f(寻路消耗)=g(离起点的距离)+h(离终点的距离) - 开启列表
- 关闭列表
- 格子对象的父对象
一、先把扩散图绘制出来
这里根据表中的f大小进行判断，得到a2为最小，按道理应该选择a2，但是最后却选择了a5，这就得分情况讨论。程序会优先走到a2，然后继续后面的遍历。。
二、判断最短路径——分情况讨论
走a2：
继续走b2：
三、情况不对，返回找最优解
这时候会发现在开启列表中，a5的f值最小，所以程序会回来重新走a5：
每次从新的点往周围找点时候，需要判断是否该格子可走，不可走的格子（边界、阻挡区域、已经添加区域）就都不需要添加到开启列表中
最终走完后关闭列表为：
关闭列表：
每次将最优点放入关闭列表中时，都需要判断该点是否为终点
这时候根据父节点往回推即可连成最短路径：
