本地遥操作系统

http://localhost:8080/simple 这是一个完全本地化的遥操作系统，集成了摄像头数据读取、机械臂控制和 Web 界面。

功能特性

• 🎥 实时摄像头显示：支持多种 ROS 摄像头话题
• 📍 SLAM 数据读取：实时读取和显示 SLAM 位置数据
• 🌐 本地 Web 界面：美观的现代化界面
• ⚡ 低延迟通信：本地 WebSocket 通信
• 🔄 自动重连：网络断开自动重连
• 🎮 多种控制方式：滑块控制、键盘快捷键

系统架构

前端 (HTML/JS)
    ↕ WebSocket
本地后端 (Python + aiohttp)
    ↕ ROS话题
ROS摄像头节点
    ↕ SLAM数据
XVision SLAM节点

安装和运行

1. 安装依赖

cd local_video&pose_reader
pip install -r requirements.txt

2. 启动后端服务

python backend.py

后端服务将在 http://localhost:8080 启动。

3. 访问前端界面

打开浏览器访问：http://localhost:8080

使用说明

控制界面

• 位置控制：X、Y、Z 轴位置滑块
• 姿态控制：Roll、Pitch、Yaw 角度滑块
• 夹爪控制：夹爪宽度滑块

数据监控

• SLAM 数据：实时显示从 XVision 获取的 SLAM 位置和姿态数据
• 连接状态：显示 WebSocket 连接状态
• 延迟监控：显示通信延迟

快捷键

• 空格键：切换轨迹发送状态
• R键：重置所有控制
• ESC键：紧急停止

状态监控

• 连接状态：显示 WebSocket 连接状态
• Pose 状态：显示机械臂 pose 数据接收状态
• 延迟监控：显示通信延迟

配置说明

SLAM 数据配置

系统会自动订阅 XVision 的 SLAM 数据话题：

# SLAM数据话题
"/xv_sdk/xv_dev/slam/visual_pose"

# 摄像头数据话题（可选，用于夹爪检测）
"/xv_sdk/xv_dev/color_camera/image_color"

摄像头配置

系统会自动检测可用的 ROS 摄像头话题，支持以下模式：

• /camX/usb_cam/image_raw
• /xv_sdk/xv_dev/color_camera/image_color
• 其他包含"camera"、"cam"、"image"关键词的话题

技术特性

后端特性

• 异步处理：使用 asyncio 处理并发请求
• ROS 集成：纯 numpy 图像处理，无需 cv_bridge
• SLAM 数据读取：实时读取 XVision SLAM 数据
• WebSocket 通信：实时双向通信

前端特性

• 响应式设计：支持桌面和移动设备
• 实时更新：摄像头图像和 pose 数据实时显示
• 用户友好：直观的控制界面和状态显示
• 错误处理：完善的错误处理和用户提示

故障排除

常见问题

1. 摄像头无显示

   • 检查 ROS 话题是否正常发布
   • 确认摄像头话题名称是否正确

2. SLAM 数据无显示

   • 检查 XVision SLAM 话题是否正常发布
   • 确认话题名称是否正确

3. WebSocket 连接失败

   • 检查后端服务是否正常启动
   • 确认端口 8080 未被占用

日志查看

后端会输出详细的日志信息，包括：

• ROS 节点初始化状态
• 摄像头检测结果
• WebSocket 连接状态
• SLAM 数据接收状态

开发说明

项目结构

local_video&pose_reader/
├── backend.py              # 后端主程序
├── static/                 # 前端静态文件
│   ├── index.html         # 主页面
│   ├── styles.css         # 样式文件
│   ├── websocket.js       # WebSocket通信
│   ├── controls.js        # 控制逻辑
│   └── main.js           # 主应用逻辑
├── requirements.txt        # Python依赖
└── README.md             # 项目说明

扩展功能

• 添加更多摄像头支持
• 实现 SLAM 轨迹录制和回放
• 添加夹爪检测功能
• 支持更多 SLAM 系统

许可证

本项目仅供学习和研究使用。