robot_localizationのパラメータ調整

[Alpaca-zip]

現状の問題

1. ekf_localization_nodeが発行する/odometry/filteredが正確すぎる。
2. navsat_transform_nodeが発行する/odometry/gpsの向きが/odometry/filteredと異なる。

緑：/odometry/filtered、赤：/odometry/gps

1. に関する検証

/odometry/filteredが正確すぎる原因は、wheelオドメトリのxy座標を使っているためだと思います。

IGVC2023-src/igvc2023/config/ekf.yaml

Lines 21 to 25 in 1e63bef

	odom0_config: [true, true, false,
	false, false, false,
	true, false, false,
	false, false, true,
	false, false, false]

wheelオドメトリのxy座標を利用しないようにすると、gpsの位置情報に依存するためか/odometry/filteredに少しノイズが乗るようになります。また、以下のようにyaw角の反応が悪くなってしまうことが分かると思います。

緑：/odometry/filtered、赤：/odom

これはimu0_twist_rejection_thresholdで閾値を設けてしまっているためです。この部分をコメントアウトすると改善します。

IGVC2023-src/igvc2023/config/ekf.yaml

Line 59 in 1e63bef

imu0_twist_rejection_threshold: 0.8 #

2. に関する検証

yaw_offsetを2/pi(~1.5707963)にすると直ります。こちらで解説されていますが、IMUのyawが東を向いているときに0でないといけないようです。gazeboのimuプラグインは北向きが0なのだと思います。

IGVC2023-src/igvc2023/config/navsatekf.yaml

Line 4 in 1e63bef

yaw_offset: 0.0

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以上はgazeboでの検証なので鵜吞みにしないでください。本当は実機で検証してパラメータ調整をするべきです。参考までにー。
robot_localizationのパラメータに関する質問、追加の検証などは、このissueで報告してもらえると助かります。