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quick_start.md

File metadata and controls

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快速启动

首先请确保你会使用 USB to CAN，我们提供了一个USB to CAN的快速入门教程

启动can总线

你需要引入io.hpp，随后你就可以方便地启动can，下面是启动can0的例子

IO::io<CAN>.insert("can0");

创建一个M3508电机

你需要引入dji_motor.hpp，随后你就可以方便地创建电机，下面的例子创建了一个在can0上的 id 为 1 的 M3508 电机

Hardware::DJIMotor motor(3508, "can0", 1);
  • 三个参数分别是电机类型(3508/6020/2006)、所在的can总线、电机id
  • 电机类型设有编译期的静态检查，可以放心使用

启动电机

使能电机

motor.enable();

开启管理进程

Hardware::DJIMotorManager::start();

随后就可以直接用set接口设置电流了

motor.set(5000);

这个简单的demo位于demo/demo1

获得电机数据

电机解算后的数据位于motor.data_，包含如下信息

变量 内容
rotor_angle 转子角度 (rad)
rotor_angular_velocity 转子角速度 (rad/s)
rotor_linear_velocity 转子线速度 (m/s, 角速度 * 半径)
output_angular_velocity 输出角速度 (rad/s)
output_linear_velocity 输出线速度 (m/s, 角速度 * 半径)

电机获得的原始数据位于motor.motor_measure_，包含如下信息

变量 内容
ecd 编码器值
speed_rpm 转子转速 (rpm)
given_current 电流值
temperate 温度

加入pid控制

创建pid控制器

我们提供了两种预设的pid控制器，他们位于pid.hpp，详细的使用可以查阅tutorials/pid

我们也提供了一些预设的pid参数，位于config.hpp，可以快速的启动M3508或M6020

下面的例子创建了一个增量式的pid控制器

Pid::PidPosition pid(M3508_SPEED_PID_CONFIG, motor.data_.output_angular_velocity);
  • PidPosition的构造器接受两个参数，一个PidConfig和一个float &，分别表示pid参数和要控制的量
  • 这里创建了一个增量式pid用于控制motor的输出角速度

接入电机

提供两种方法方便的接入电机

  1. 流式输入数据 
    3 >> pid >> motor;
    这种方式允许你将控制器通过>>运算符流式的连接起来，表示 3 先输入 pid 控制器，随后输入电机
  2. 和电机绑定 
    motor.setCtrl(pid);
motor.set(3);
    • 这种方法可以设置motor的控制器列表，将pid与motor绑定，之后motor.set函数都会先经过控制器列表的计算后才输入电机
    • 如果你仍想要不经过控制器列表，直接控制执行器，你可以调用motor.set_directly方法直接设置电流值

这个demo位于demo/demo2

多级控制 / 控制系统

为了方便的实现多级控制，我们提供了一种通用的控制器类型ControllerList(控制器列表)，它位于头文件controller.hpp

ControllerList可以接受任何的控制器 / 控制器组合，就像下面的例子

Pid::PidPosition pid1(...), pid2(...);
ControllerList sys;

sys = pid1;
sys = pid1 >> pid2;

控制器之间用>>运算符组合即可变成新的控制器，同样的，他们也可以被绑定进电机(执行器)

motor.setCtrl(pid1 >> pid2);

当然你可以继续使用流式控制，如果你喜欢的话

3 >> pid1 >> pid2 >> motor;

我们提供了一个串行pid控制的M6020的demo，它位于demo/demo3