English | 简体中文

Wiki-GRx-Pipeline

本仓库提供使用强化学习（Reinforcement Learning, RL）算法训练傅利叶智能 GRx 系列机器人实现平地行走的完整流程指南。

环境要求

• Ubuntu 22.04 系统
• NVIDIA GPU（建议GTX 3060以上性能）
• NVIDIA 显卡驱动（CUDA版本11.0以上）

实施流程

训练傅利叶智能GRx系列机器人平地地形行走能力的完整流程可分为以下步骤：

（GRMini 相关内容请查看 mini 分支）

1. 准备机器人模型：

   • URDF模型：
     • Wiki-GRx-Models
     • 该仓库提供GRx系列机器人的URDF格式模型文件。

2. 训练行走策略：

   • Isaac Gym训练平台：
     • Wiki-GRx-Gym
     • 该仓库提供在Isaac Gym中训练GRx机器人行走策略的代码实现。

3. 部署真实机器人🤖：

   • Wiki-GRx-Deploy
   • 该仓库提供将训练好的策略部署到真实GRx机器人的代码实现。

参考文档

请参阅文档 Fourier-GRX 以获取更多详细信息。

---

感谢您对傅利叶智能GRx机器人开源项目的关注！希望本资源能为您的机器人开发提供有力支持！