Inertial-Navigation

Intertial-Navigation simulation with Matlab

关于这个项目

最近更新

西工大严恭敏老师提供了开源的PSINS仿真工具，目前已经转入对工具箱的使用和学习中。 希望后来者，也能充分利用严老师提供的资源（搜索关注严老师的微博即可免费下载）。

目的

1. 建立惯性导航里经常使用的坐标系模型（2017-12-25完成）
2. 9.9.1仿真（2017-12-25提出 2018-1-1完成）
3. 把书上所需的公式编出来，保存为函数，并对比与库函数的差别
4. 四元数乘法（P269 9.3.40）（2018-1-1提出 2018-1-2完成）
5. 根据姿态矩阵解算姿态角(P252 9.2.41) (2018-1-2提出 2018-1-5完成)
6. 根据姿态四元数求解姿态矩阵（P251 9.2.34）   （2018-1-5提出 ）
7. 根据递推关系，用姿态变化四元数求解姿态四元数；（P260 9.3.3）（本质四元数乘法，故略）

最终目的是，使自己了解这个领域，找到创新点

关于内容

参考书目为《惯性导航（第二版）》秦永元编

1. 在更新过程中，本介绍文档会不断地充实，涉及理论部分会给出出处。
2. 最后，欢迎志同道合的朋友加入进来。

body_axis.m 2017-12-25

1. 目的在于直观看到e系、g系之间的关系。
2. 在编写过程中，混淆了坐标变换矩阵、和过渡矩阵的概念（当时曾一度以为线代无用。。）

main_Coarse_alignment.m Coarse_alignment.m 2018-1-1

1. 两次去求助师兄帮忙，师兄很热心
2. 第一次，matlab库函数公式有差别，使用之前要明确知道其源代码和自己所要完成的内容一致。
3. 第二次，书中规定Psi角是绕负Z轴旋转，与自己想当然的不一致。
4. 代码运行结果不正确，要质疑每一句话，公式一个符号、一个下标地去检查，往往就是书写错误。
5. 高级点的错误是逻辑错误，在高级点的错误是想法错误（这种错误才可以去麻烦师兄）
6. 请人帮忙之后要说，谢谢，不能觉得理所应当。

四元数乘法库函数 2018-1-2

q = quatnormalize([1 2 3 4]);
Q = quatnormalize([2 3 4 5]);
qout1 = quatmultiply(Q,q); %库函数
qout2 = M'(q)\*Q; %公式(P269 9.3.40)

结果相同，没必要自己编写函数代码。

Nangle2dcm.m Ndcm2angle.m 2018-1-5

1. 注意： 秦版中，Psi角定义为绕-Z轴旋转，即北偏东为正。