打开can口(如果有需要，运行代码文件之前需要打开can口)

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set up can0

关闭roscore（因为通过ssh进行调试，会存在roscore难以关闭的情况）

killall -9 roscore
killall -9 rosmaster
roscore

请不要在运行代码时按键CREL + Z；可以按ctrl + c来停止代码

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canTest9

mode9:在ubuntu端生成一个正弦目标位置信号（测试单边）  
创建publisher{xypub和xypub2}用来发布笛卡尔坐标系下目标位置和当前位置对应的末端位置  
设置模式9的轨迹选项,通过topic{tra}来选择轨迹  
0单点  
1上下运动，目标轨迹是正弦信号  
2左右运动，实现拍手，目标轨迹是正弦信号  
创建接受ctrl c 信号的函数signalCallback  

canTest8

把两个连杆分别存储到两个linsys里面  
把正逆运动学解算部分写到ubuntu端  
在matlab端进行目标位置发送  
优化扫描行程函数，避免奇异突变运动  
更改模式：模式6之后的如下  
模式6:扫描得到电机行程  
模式7:扫描得到电机行程之后，通过topic{targetAngle}对单边进行逆运动学控制  
模式8：扫描得到电机行程之后，通过topic{targetAngle2,targetPositionXY}对双边电机进行控制  
存在问题：电机会跳动,电机一直处于位置环控制模式，而且目标位置一直没有变化，就很神奇  

canTest7

测试双边的正逆运动学  
在matlab端进行正逆运动学解算  
把两个连杆集成到一个linksys里面  

canTest6

测试单边的正逆运动学  
在matlab端进行正逆运动学解算  

canTest5

尝试建立二连杆结构体，并尝试建立正逆运动学方程（未成功）  

canTest4

整理代码文件，增加模式功能，可以在运行时选择不同的模式  

mode；初始mode为0  
default:更改mode参数为0  
0:只接受电机传来的数据信息，四个电机的发送电流全为0
1:速度环PI参数调节模式，初始目标速度为0，通过topic{targetVelocity,PI}来进行调参（单个电机，ID为0）  
2:位置环P参数调节模式，初始位置为0，通过topic{targetPosition,PI}该模式下使用上一步测试得到的速度环PI参数/单个电机，ID为0）  
3:速度环控制模式，初始目标速度为0；通过topic{targetVelocity}设置目标速度（两个个电机，ID为0）  
4:位置环控制模式，初始目标位置为0；通过topic{targetPosition}设置目标位置（单个电机，ID为0）  
5:位置环控制模式，初始获得电机当前位置设定为目标位置；通过topic{targetPositionALL}设定目标位置（四个电机，ID为0,1，2，3）  
6:扫描行程模式，得到四个电机的行程，建立相对坐标系；然后执行mode0  
7:暂定  
完成扫描得到电机行程极限数据  

canTest3

读取四个电机当前位置信息，然后把位置信息设定位目标位置，进行位置环控制  

canTest2

单个电机速度环 （PI控制）合适的PI参数  
然后在速度环外放置位置环进行位置控制  
在matlab端发送控制信息  
实验结果：PPI 15,13,6  

canTest1

读取电机数据  （机械角度，速度，控制电流，温度）