Skip to content

ROS2-0.1.0 (March 2022)
Compare
Choose a tag to compare
@Ar-Ray-code Ar-Ray-code released this 07 Mar 16:55
· 126 commits to main since this release
ros2-0.1.0
e6388a6
This commit was created on GitHub.com and signed with GitHub’s verified signature. The key has expired.
GPG key ID: 4AEE18F83AFDEB23
Expired
Learn about vigilant mode.

ROS2 + Humble の Raspbian Bullseye向けビルド済みパッケージです。以下の手順に従ってROS2の環境構築を行ってください。

注意

  • このリリースのソースコードをまとめたzipファイルは正しく動きません。 必ずmainブランチのbashファイルを実行してください。

  • v0.1.0ではRviz2 と Rqt が動きません。Turtlesimは動きます。

  • aarch64ではROSBagが動きません。（4GB-RAM版でのコンパイルが困難だったため。）

環境

Raspberry Pi OS (32-bit) Bullseye を使用してください。（Released: 2022-01-28 でビルドしました。）
追記：Humbleは64bitもあります。

手順

mainブランチの install.bash を実行すると引数に応じてインストールを行います。デフォルトでは /opt/ros/<version>/ 以下にインストールされます。


Humble、aarch64の場合

bash install.bash <ros-distro> <arch> <version> <install-path>

# default : (humble, aarch64)
wget https://raw.githubusercontent.com/Ar-Ray-code/rpi-bullseye-ros2/main/.old/install.bash
bash install galactic aarch64 0.1.0 /opt/ros

手動インストール

  1. インストールしたいzipファイルをダウンロードします。
  2. sudo mkdir -p /opt/ros でディレクトリを作成
  3. unzip galactic-armv7l.zip -d ~/などのコマンドで展開します。
  4. aptでインストール可能なパッケージをインストールします。apt-list.txt

bash apt.bash <apt-list.txtのパス>

  1. pipでインストール可能なパッケージをインストールします。requirements.txt
  2. source ~/galactic/setup.bash で環境をロードします。
  3. （実行例）ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py
Assets 5
Loading