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D-kit docs: modify virtual_lane_generation fuel portal (#12545)
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panxuechao authored Sep 15, 2020
1 parent d3b1a9a commit f75016c
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Showing 2 changed files with 5 additions and 5 deletions.
Binary file modified docs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving/images/virtual_lane_fuel.png
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注册方法参考[百度云对象存储BOS注册与基本使用向导](../../Apollo_Fuel/apply_bos_account_cn.md)

## 开通云服务账号
请与商务部门联系开通云服务账号,需要提供上一步骤中注册的`Bucket名称``所属地域`
请提前与商务部门联系(邮件develop-kit@apollo.auto)确保获得授权,之后打开[Dreamland网址](http://bce.apollo.auto/)选择用百度账号登录,登录后点击左侧菜单栏「用户帮助」里的「Fuel使用指南」菜单项,并按照文档开通云服务账号。

## 主要步骤

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#### 1. 上传数据至BOS

**注意:** 必须使用开通过权限的 bucket,确认`Bucket名称``所属地域`和提交商务注册时的Bucket名称和所属地域保持一致
**注意:** 必须使用在Dreamland中提交用户账号信息的 Bos bucket,确认`Bos容器名``Bos服务区域``Bos访问秘钥``Bos访问私钥`正确

在BOS bucket中新建目录virtual_lane,作为后续云标定服务读取数据的`Input Data Path`,把前面录制的数据包以及lidar_GNSS外参文件拷贝至该目录。目录结构如图所示:

![virtual_lane_tree1](images/virtual_lane_tree1.png)

#### 2. 提交虚拟车道线生成任务

打开apollo虚拟车道线云服务页面,如下图所示:
点击左侧菜单栏的「Apollo Fuel」里的「任务」菜单项,进入任务管理页面,点击新建任务按钮,在弹出的下拉框中选择虚拟车道线服务,如下图所示:

![virtual_lane_fuel](images/virtual_lane_fuel.png)

在New Job下拉框中选择Virtual Lane Generation选项,填写Partner ID、Access Key、Secret Key、Input Data Path(在本例中为"virtual_lane")、Output Data Path(地图生成路径此例中为"result")、Zone ID(根据当地实际情况填写,本例中所在地方为北京应填50)、Lidar Type(是配置的/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2这个channel的雷达类型,此例中是lidar16)、Lane Width(车道线的宽度,此例中为3.3)、Extra ROI Extension(车道线的边界到真实道路边缘的距离,此例中为0.5),最后点击Submit Job按钮提交
**注意**:bos需要有写权限,并且传入的zone_id应和录制数据包时localiztion.conf配置文件中的local_utm_zone_id配置项的值一致才行。
填写输入数据路径(在本例中为"virtual_lane")、输出数据路径(地图生成路径此例中为"result")、区域编号(根据当地实际情况填写,本例中所在地方为北京应填50)、雷达类型(是配置的/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2这个channel的雷达类型,此例中是lidar16)、车道宽度(车道线的宽度,此例中为3.3)、额外ROI拓展(车道线的边界到真实道路边缘的距离,此例中为0.5),最后点击提交任务按钮提交
**注意**:bos需要有写权限,并且传入的区域编号应和录制数据包时localiztion.conf配置文件中的local_utm_zone_id配置项的值一致才行。

#### 3. 获取虚拟车道线并添加到apollo中

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