diff --git a/README.md b/README.md index 07768da..e3afe69 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,2 +1,4 @@ # Snake-SLAM-Repair Snake -SLAM 是一款低算力的VIO系统,但是存在很多bug,本仓是修复后的代码 +论文摘要: +Snake-SLAM 是一种可在低功率航空设备上稳定运行的VI SLAM 自主导航系统。跟踪前端具有地图复用、闭环、重定位功能,并支持单目、立体和 RGBD 输入。该系统通过图论算法来减少关键帧并提出一种“延时地图”的方法来确保生成准确的全局地图,优化后端将 IMU 状态估计与从视觉光束法平差中进行解耦,将有约束的优化问题拆分为两个子问题,大大降低的计算复杂度,并使得Snake-SLAM 相比于现有的SLAM系统可以使用更大滑窗。我们的系统实现了一种先进的多模式VI 初始化方案,该方案使用陀螺仪数据检测视觉异常值并恢复速度、重力和尺度。我们在 EuRoC 数据集上评估 Snake-SLAM ,结果表明它在效率方面优于所有其他方法,并且实现最先进的跟踪精度。