V2.4 NEWフィーチャ

較正モードの追加により、ジャイロスコープ、加速度センサ、地磁気センサの初期バイアスは出荷時の測定のみならず、ユーザー様のもとでも測定することはできる。 ※ いまユーザー様のお手元にある旧バージョン製品のファームウェアのバージョンアップは、ユーザー様のもとで実施可能なので、詳細については、別途順次ご案内する。

0. はじめに

hayate_imu_rosは、TDK Invensense ICM-20948を内蔵した9軸IMUセンサ hayate imuのROS Package、その扱い方は以下に示す。

1. 対向環境

• ubuntu 16.04 18.04 20.04 推奨

• ROS kinetic melodic noetic 推奨

2. 使用手順

2.1 Install rosserial

※注意 以下のdistroをご使用のROS Distributionに入れ替える。

$sudo apt-get update

$rosversion -d

$sudo apt-get install ros-distro-rosserial

例：　ROS Distributionは melodicであれば、ros-melodic-rosserialをインストールする。

$sudo apt-get install ros-melodic-rosserial

2.2 Install hayate_imu_ros

$cd ~/catkin_ws/src

$git clone https://github.com/soarbear/hayate_imu_ros.git

$cd ~/catkin_ws

$catkin_make

もしくは、

$catkin_make --only-pkg-with-deps hayate_imu_ros

2.5 Topics

• imu_data(Message: hayate_imu_ros/ImuData), 通常出力モード用

• imu_cali(Message: hayate_imu_ros/ImuCali), 較正モード用

• imu_demo(Message: sensor_msgs/Imu), デモモード用

2.6 Confirm Topics

• USBポート番号をttyACM_hayateに固定する。

$chmod +x ~/catkin_ws/src/hayate_imu_ros/scripts/create_rules.sh

$~/catkin_ws/src/hayate_imu_ros/scripts/create_rules.sh

• hayate_imu_rosを起動する

$roslaunch hayate_imu_ros hayate_imu.launch

• Topicのデータを確認する例

$rostopic echo imu_data

• Topicの出力レートを確認する例

$rostopic hz -w 100 imu_data

• また、USBポート番号のttyACM_hayateを解除する場合。

$chmod +x ~/catkin_ws/src/hayate_imu_ros/scripts/delete_rules.sh

$~/catkin_ws/src/hayate_imu_ros/scripts/delete_rules.sh

2.7 6軸／9軸フュージョン四元数の可視化

$roslaunch hayate_imu_ros hayate_imu_demo.launch

3. LED

• Red点灯 = 電源供給中／USB+5V

• Blue点灯 = パケット送受信中

• Yellow点灯 = 6軸／9軸フュージョン四元数出力レディー

4. リリース

• v2.5 Dec 2023.

• v2.4 Mar 2023. 較正モード、デモモード追加

• v2.0 May 2021.

• v1.1 Mar 2021.

5. ライセンス

• 本ROS Package(hayate_imu_ros)に対して、BSD-3-Clauseが適用される。

6. 参考情報

6.1 製品紹介

9軸IMUセンサ 6軸／9軸フュージョン ICM-20948 Cortex-M0+内蔵 低遅延 USB出力 ROS対応 | ROBOT翔・技術情報

9軸IMUセンサ ICM-20948内蔵 6軸／9軸シュージョン 出力レート225Hz 低遅延 USB出力 ROS対応 | YouTube

6.2 取扱店舗

9軸IMUセンサ 6軸／9軸フュージョン 低遅延 USB出力 ROS対応 | ROBOT翔