サーボの速度、電流、入力電圧、温度を取得する機能を追加 #3
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What does this implement/fix?
ライブラリにサーボ速度、電流、入力電圧、温度をsync_readする機能を追加します。
機能の追加に合わせてサンプル
_read_present_values
も追加します。また、機能の追加とは別に、範囲for文で不要なコピーが発生しないように修正しています。
Does this close any currently open issues?
いいえ
How has this been tested?
CRANE-X7で
x7_read_present_values
が動作することを確認しています。このとき、コンフィグファイルのsync_readの項目を変化させても、
問題なくサンプルが動作することを確認しています。
また、他のサンプルが動作することも確認しています。
Sciurus17では動作確認していません
Any other comments?
get_position
、get_velocity
等は同じような処理をする関数です。しかし、コードを共通化してコード量を減らす良い方法が思いつかなかったため、
冗長な実装になっています。
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