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サーボの速度、電流、入力電圧、温度を取得する機能を追加 #3

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Merged
merged 6 commits into from
Nov 8, 2021

Conversation

ShotaAk
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@ShotaAk ShotaAk commented Nov 2, 2021

What does this implement/fix?

ライブラリにサーボ速度、電流、入力電圧、温度をsync_readする機能を追加します。

機能の追加に合わせてサンプル_read_present_valuesも追加します。

また、機能の追加とは別に、範囲for文で不要なコピーが発生しないように修正しています。

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

CRANE-X7でx7_read_present_valuesが動作することを確認しています。
このとき、コンフィグファイルのsync_readの項目を変化させても、
問題なくサンプルが動作することを確認しています。

また、他のサンプルが動作することも確認しています。

Sciurus17では動作確認していません

Any other comments?

get_positionget_velocity等は同じような処理をする関数です。
しかし、コードを共通化してコード量を減らす良い方法が思いつかなかったため、
冗長な実装になっています。

Checklists

  • I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

@ShotaAk ShotaAk added the Type: Feature New Feature label Nov 2, 2021
@ShotaAk ShotaAk requested a review from knjinki November 2, 2021 04:19
@ShotaAk
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Author

ShotaAk commented Nov 5, 2021

Sciurus17での動作確認できました。

@knjinki
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Contributor

knjinki commented Nov 8, 2021

CX7、S17の両方で動作確認できました。サンプルで指定していないarm_group等でも確認が取れましたのでマージします。

@knjinki knjinki merged commit cae2fbb into main Nov 8, 2021
@knjinki knjinki deleted the add_read_samples branch November 8, 2021 06:12
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Labels
Type: Feature New Feature
Projects
None yet
Development

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