Sciurus17の逆運動学サンプルを追加

[ShotaAk]

What does this implement/fix?

Sciurus17の逆運動学サンプル(s17_inverse_kinematics)を追加します。

また、これに加えて下記の変更を実施しています。

• kinematics.cpp : IKで求めた目標角度q_listが、可動範囲内に収まるように修正します
• test_kinematics_cpp : S17のIKテストを追加します
• x7_inverse_kinematics.cpp : inverse_kinematics_LM()の成功失敗を出力します

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

S17とCRANE-X7のIKサンプルが動作することを確認しました。

GitHub上でのテストが通ることも確認しています。
https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp/actions/runs/1610733167

Any other comments?

IKとkinematics_utilsの関数を改造すれば、任意の軸(例：腰軸)を除いたIKを実施できます。
実装する場合は別PRで対応します。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[knjinki]

動作確認できました。問題なさそうですのでマージします。