QEMU/VExpress A9是QEMU模拟器针对ARM VExpress-A9 FPGA开发板进行软件模拟的指令级虚拟机。QEMU/VExpress因为是软件仿真模式，可以配置成多种模式，例如单核Cortex-A9，多核Cortex-A9，以及多核Cortex-A15等。同时也能够模拟出VExpress FPGA开发板上大多数的外设。
NextPilot的虚拟飞行仿真，就是基于RT-Thread的qemu-vexpress-a9进行开发。
| 飞机类型 | 机架编号 | 多机仿真 | 故障注入 |
|---|---|---|---|
| 多旋翼 | 1102 | √ | √ |
| 固定翼 | 1102 | √ | √ |
| 标准垂起 | 1102 | √ | √ |
- 使用[env工具][2]编译工程，在
sitl/qemu-vexpress-a9目录中打开env环境，运行命令scons -j10
-
如果编译正确无误，会产生rtthread.elf、rtthread.bin文件。在QEMU中一般使用elf方式来运行，所以只需要使用rtthread.elf文件即可。
-
当前测试使用的RT-Thread Env版本
-
当前测试使用的GCC 交叉编译工具链版本
在当前目录下已经提供了下面几个执行脚本文件，具体的说明如下表所示：
| 执行脚本文件 | 运行平台 | 备注 |
|---|---|---|
| qemu.bat | Windows | 普通模式启动运行 |
| qemu.sh | Linux | 同上 |
| qemu-dbg.bat | Windows | 调试模式启动运行 |
| qemu-dbg.sh | Linux | 同上 |
| qemu-nographic.bat | Windows | 以不带界面的模式启动运行 |
| qemu-nographic.sh | Linux | 同上 |
编译qemu固件时，条件编译会自动完成以下工作：
-
不编译所有真实的物理设备驱动或程序（比如传感器、遥控器、作动器），仅编译运行框架（uorb、param、logger等）、组合导航（ekf2、sensors等）、飞行控制、飞行模拟等相关模块；
-
将mavlink配置成UDP通信，默认输出端口是14550，输入端口是14551，如果地面站软件开启了监控了14550端口，则能自动连接到飞控；
-
默认启用编号为1102仿真机架，同时启动内置的SIH飞行动力学模拟模块，启动IMU、GPS、MAG、BARO等模拟设备。
注意：模拟飞行和真实飞行是同一套代码，只是编译了接入不同的BSP而已，因此模拟飞行和真实飞行的业务逻辑是完全一致的
-
当要执行编译好的
飞控固件时，在当前目录下运行env，在env中敲入qemu.bat即可直接运行。这个执行脚本默认把串口输出到stdio（即控制台）上，所以直接执行脚本后就可以输出结果了。当然你也可以尝试使用其他两个**.bat**文件启动运行。 -
打开地面站软件，设置地面站自动链接
14550端口，链接上飞控之后，即可操控地面站，比如：航线规划、起飞着陆、模式切换等等，与真实飞行无而已。 -
在msh提示输入的状态下，按下 CTRL+C ，有以下提示之后，按下 y ，即可退出 QEMU 。
msh />
msh />
msh />Terminate batch job (Y/N)? y暂时不是支持
如果希望将飞行仿真移植到其它计算机上，但是又不想安装整套的编译环境和飞控源代码，请如下操作。
-
在新的计算机上安装Qemu模拟器，并将
qemu-system-arm.exe可执行程序所在目录添加到Windows系统的Path环境变量中 -
将
编译好的固件，以及qemu.bat等文件文件拷贝到新计算机的任意文件夹中。 -
然后在命令行中运行
qemu.bat，启动地面站即可正确链接飞控。