IESKF收敛判断

[Awaker1]

ieskf_slam/src/ieskf_slam/modules/ieskf/ieskf.cpp

Lines 99 to 105 in 96e6695

	converge = true;
	for (int idx = 0; idx < 18; idx++) {
	if (update_x(i, 0) > 0.001) {
	converge = false;
	break;
	}
	}

请问在这里对迭代收敛判断中，以idx为索引进行18次循环，但是判断的都是同一个值，是否存在某些问题？
以我粗浅的理解，这里是否是要对所有状态量的迭代增量进行判断呢？

[mengkai98]

是有这样一个问题，我已经在1-7中修复了这个错误(*￣︶￣)