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roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch
rostopic info /usb_cam/image_raw
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rosmsg show sensor_msgs/Image
catkin_make编译robot_vision
启动摄像头
roslaunch robot_vision usb_cam.launch
启动标定包
rosrun camera_calibraion carmeracalibrator.py —size 8X6 —squre 0.24 image:=/usb_cam/image_raw carmera:=/usb_cam
size:标定棋盘格内部角点个数，这里使用的棋盘一共有六行，每行8个内部角点
square：这个参数对应每个棋盘格的边长，单位是米
image和carmera:摄像头发布的图像话题
终端中的标定结果
标定结果
