camera_calibration.py

#!/usr/bin/env python

import cv2
import numpy as np
import pickle
import glob

# Определение размеров шахматной доски
CHECKERBOARD = (7,7)
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)

# Создание вектора для хранения векторов трехмерных точек для каждого изображения шахматной доски
objpoints = []
# Создание вектора для хранения векторов 2D точек для каждого изображения шахматной доски
imgpoints = [] 


# Определение мировых координат для 3D точек
objp = np.zeros((1, CHECKERBOARD[0] * CHECKERBOARD[1], 3), np.float32)
objp[0,:,:2] = np.mgrid[0:CHECKERBOARD[0], 0:CHECKERBOARD[1]].T.reshape(-1, 2)
prev_img_shape = None

# Извлечение пути отдельного изображения, хранящегося в данном каталоге
images = glob.glob('/home/adminuser/Рабочий стол/screens_for_calibration/*.png')
counter = 0
for fname in images:
    img = cv2.imread(fname)
    gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # Найти углы шахматной доски
    # Если на изображении найдено нужное количество углов, тогда ret = true
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, CHECKERBOARD, cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK + cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
    
    """
    Если желаемый номер угла обнаружен,
    уточняем координаты пикселей и отображаем
    их на изображениях шахматной доски
    """
    if ret == True:
        objpoints.append(objp)
        # уточнение координат пикселей для заданных 2d точек.
        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11),(-1,-1), criteria)
        
        imgpoints.append(corners2)

        # Нарисовать и отобразить углы
        img = cv2.drawChessboardCorners(img, CHECKERBOARD, corners2, ret)
    
    cv2.imshow(f'img{counter}',img)
    counter+=1
    # cv2.waitKey(0)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

h,w = img.shape[:2]

"""
Выполнение калибровки камеры с помощью
Передача значения известных трехмерных точек (объектов)
и соответствующие пиксельные координаты
обнаруженные углы (imgpoints)
"""
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

#Сохранение калибровочных параметров в файл
save_list = [mtx, dist, rvecs, tvecs]
name_list = ['mtx', 'dist', 'rvecs', 'tvecs']
path = '/home/adminuser/Рабочий стол/camera_calibration_data/'
for i in range(len(name_list)):
    with open(path+f'{name_list[i]}.pickle', 'wb') as handle:
        pickle.dump(save_list[i], handle)


print("Camera matrix : \n")
print(mtx)
print("dist : \n")
print(dist)
print("rvecs : \n")
print(rvecs)
print("tvecs : \n")
print(tvecs)