README_IN_2020

Workflow HL:
- le HL est compilé sur un ordi perso
- le script ./upload.sh (dans high_level) permet de mettre le jar et l'upload sur la raspi
- pour mettre à jour autre chose (un script par exemple), il faut push sur le .git de la raspi et pull sur la raspi
- le robot fait son propre hotspot wifi. son hostname est camion-grue et son IP est 172.24.1.1. Le login est "pi" et le mot de passe est "neJamaisMettreDeMotDePasseDansUnDepotPublic"
- il y a deux fichiers de log. "last.txt" contient tout le log à l'exception de stdout (typiquement les stacktraces). "last_all.txt" contient seulement le stdout, c'est-à-dire le log activé.
- Dans les scripts "avance", c'est bien, "avanceTo", c'est mieux (ça gère le décalage en orientation)
- La correction dynamique est commentée et n'a pas été utilisé en 2019
- Il y a deux Kraken: 1 déployé, 1 non-déployé. Ça marche bien, à garder.
- La symétrie est gérée seulement dans les scripts. Actuellement les obstacles fixes doivent être forcement symétriques.
- On ne sauvegarde pas les chemins. Pas besoin.

Hacks 2019:
Pour le recalage, les bords de la table ont été décalés afin qu'il colle aux obstacles sur lequels on se recale

À améliorer:
- le système de log est nul. Si refonte: l'objectif final reste de répondre aux questions du genre: "pourquoi le robot a-t-il fait ça ?"
- le HL peut se bloquer à cause d'une lecture éthernet dont le "read()" ne vérifie pas isInterrupted(). Pourtant ce n'est fait que dans un thread, à voir ce qui peut se passe. Comportement pas facile à reproduire.
- repenser table. son rôle a beaucoup changé
- changer d'IDE pour quelque chose de plus léger
- exception des scripts, notamment pour différencier les exceptinos critiques (on ne peut pas réessayer) des erreurs moins critiques (on peut retenter tout de suite)
- virer des trucs qui servent à rien, notamment CommeMedium (on n'a plus que l'éthernet), KnownPath… Attention, ce dernier est utilisé par les scripts de création/affichage de trajectoire.
- virer les plottables, etc. Faire du tri là-dedans.

Remarque générale: en cas de problème, vérifier s'il n'y a pas une config pour régler ça.