Acessando o site do Arduino IDE, faça o download para o seu sistema operacional.
- Link: Aqui
Abra o arquivo e siga os passos do instalador, não é necessário mudar as configurações padrão.
Com o Arduino IDE aberto, entre nas preferências do programa e adicione o URL abaixo, para disponibilizar a biblioteca do ESP32.
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
Depois entre no Gerenciador de Placas, procure por esp32, e clique em instalar.
Com a biblioteca instalada, uma variedade de placas estarão disponíveis, procure pelo modelo que possui e a selecione.
Pronto, o Arduino IDE está pronto para o desenvolvimento no ESP32.