iSpaceSync

目录

1. 项目简介
2. 待解决问题
3. 项目配置
4. 使用方式
5. 主要函数和接口介绍
6. 传感器数据全局转换
7. 传感器C-S架构传输框架

项目简介

该项目的主要目的是在不使用磁力计的情况下，利用一个一致的合力对多个传感器设备进行坐标系的同步。这个项目用于导出一个jar包，供其它应用使用。
##项目包含以下内容：

• 一些用于旋转矩阵运算的工具类
• 一些常用的坐标系转换函数
• 姿态跟踪算法
• 坐标系统一算法
• 传感器客户端与服务处理端的数据通信与传输的框架

待解决问题

• 发送接收数据丢包较多
• 手机按y轴竖立起来效果较差
• 算法性能优化
• 平滑处理
• 重连处理

项目配置

jar包放在lib文件夹下

• pca_transform-1.0.2.jar
• jama-1.0.2.jar
• spacesyn.jar

...

使用方式

demo可以参考PC端和Androi端的两个Demo项目

//构造服务端实例
DataServerMultiClient dataServerMultiClient = new DataServerMultiClient();

//等待传感器设备连接完后构造算法与显示
int clientsNum = dataServerMultiClient.getClientsNum();

//传感器姿态追踪回调函数
TrackingCallBack[] trackingCallBacks = new TrackingCallBack[clientsNum];
for (int i = 0; i < clientsNum; i++) {
  PhoneDisplayerPCImpl pcImpl = new PhoneDisplayerPCImpl();
  frameDataListener.addPhoneView(pcImpl.getWorldView().getUniverse().getCanvas());
  trackingCallBacks[i] = new PhoneViewCallBack(pcImpl);
}

//算法中间结果监听
SpaceSyncPCFrameDataListener frameDataListener = new SpaceSyncPCFrameDataListener("SPACE SYNC PLOT",　clientsNum);
//此处获得一个默认的算法模块
SpaceSync spaceSync = SpaceSyncFactory.getDefaultSpaceSync(clientsNum, trackingCallBacks, frameDataListener, frameDataListener);

//向服务器注册算法模块进行监听
Observer spaceSyncOb = new ObserverSpaceSyncMultiClient(clientsNum, spaceSync);
dataServerMultiClient.addDataListener(spaceSyncOb);

//服务器开始监听数据
log("Ready to receive data!");
try {
  dataServerMultiClient.receivedData();
} catch (IOException e1) {
  e1.printStackTrace();
}

主要函数和接口介绍

doc

接口说明

• 算法主接口 SpaceSync.java
• 方向估计 DirectionEstimator.java
• 姿态跟踪 OreintationTracker.java
• 姿态跟踪 GyrGaccMatrixTracker.java
• 旋转工具 RotationUtils.java

数据结构

• 多客户端传感器数据缓冲区 MultiClientDataBuffer.java

接口实现

• 算法主接口 SpaceSyncConsistanceImpl.java
• 方向估计 DirectionEstimatorImpl.java
• 姿态跟踪 OreintationTrackerImpl.java
• 姿态跟踪 GyrGaccMatrixTracker.java
• 旋转工具 RotationUtils.java

传感器数据全局转换

使用磁力计

double[][] rmt_g2b = RotationUtils.getRotationMatrixG2BBy2Vectors(grivity, magnetic);
double[] global_data = RotationUtils.getGlobalData(localData, rmt_g2b);

不使用磁力计

姿态跟踪 GyrGaccMatrixTracker.java

传感器C-S架构传输框架

接口说明

• 服务端：DataServer.java
• 客户端：DataClient.java

使用方式

客户端

DataClient dataClient = new DataClientImpl();
try {
    dataClient.connect(address,10007);
} catch (IOException e) {
    e.printStackTrace();
}
dataClient.sendSample(info);

服务端

//新建服务器实例
DataServerMultiClient dataServerMultiClient = new DataServerMultiClient();
//设置连接监听器
dataServerMultiClient.setOnConnectionListener(new OnConnectedListener() {
			@Override
			public void newClientConnected(String hostAddress) {
				log(hostAddress + "connected");
			}
		});
//启动服务器
dataServerMultiClient.startServer();
Observer spaceSyncOb = new ObserverSpaceSyncMultiClient(clientsNum, spaceSync);
//添加数据接收监听器
dataServerMultiClient.addDataListener(spaceSyncOb);
log("Ready to receive data!");
//开始监听数据
try {
  dataServerMultiClient.receivedData();
} catch (IOException e1) {
  e1.printStackTrace();
}