Piper 机械臂sdk部分demo

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Test:

PYTHON	STATE

安装方法

安装依赖

pip3 install python-can

pip3 install piper_sdk

	说明
can模块激活说明	can README
V1 Demo说明	V1 Demo
V2 Demo说明	V2 Demo

demo说明

文件	说明
motor_max_acc_limit_config.py	电机单独设定某个关节电机的最大加速度限制
piper_disable.py	机械臂失能
piper_enable.py	机械臂使能
piper_end_pose.py	机械臂末端控制
piper_gripper_ctrl.py	机械臂夹爪控制
piper_gripper_zero_set.py	机械臂夹爪零点设定
piper_init_default.py	机械臂 设置全部关节限位、关节最大速度、关节加速度为默认值
piper_joint_ctrl.py	机械臂关节控制
piper_master_config.py	机械臂设置为主臂
piper_moveC.py	机械臂设置为主臂
piper_read_arm_motor_max_acc_limit.py	读取所有电机的最大加速度限制
piper_read_arm_motor_max_angle_spd.py	读取机械臂的所有电机的最大加速度限制
piper_read_end_pose.py	读取末端姿态
piper_reset.py	机械臂重置，需要在设定为示教模式后执行一次
piper_set_mit.py	设定机械臂为mit模式，这个模式下机械臂响应最快速
piper_slave_config.py	机械臂设置为从臂
piper_status.py	机械臂状态读取
piper_stop.py	机械臂停止缓慢下落，需要在使用后reset，并重新使能两次
read_gripper_status.py	机械臂夹爪状态读取
read_joint_state.py	读取关节角消息并打印
read_piper_hardware.py	读取机械臂主控固件版本
V2_gripper_param_config.py	V2版本夹爪参数设定
V2_installation_pos.py	V2版本设定安装位置为水平正装
V2_joint_mit_ctrl.py	V2版本sdk单独电机mit参数设定
V2_motor_max_spd_set.py	V2版本sdk电机单独设定某个关节电机的最大速度限制

注意：如果是在机械臂处于主动臂模式下，发送设置为从动臂指令后需要重新启动机械臂，机械臂才会切换到从动臂模式