Piper 机械臂sdk部分demo

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Test:

PYTHON	STATE

安装方法

安装依赖

pip3 install python-can

pip3 install piper_sdk

can模块激活说明can README

demo说明

.
├── piper_disable.py        # 机械臂失能
├── piper_enable.py         # 机械臂使能
├── piper_joint_ctrl.py     # 机械臂关节控制
├── piper_master_config.py  # 机械臂设置为主臂
├── piper_read_arm_motor_max_acc_limit.py   # 读取所有电机的最大加速度限制
├── piper_read_arm_motor_max_angle_spd.py   # 读取机械臂的所有电机的最大加速度限制
├── piper_reset.py          # 机械臂重置，需要在设定为示教模式后执行一次
├── piper_set_mit.py        # 设定机械臂为mit模式，这个模式下机械臂响应最快速
├── piper_slave_config.py   # 机械臂设置为从臂
├── piper_status.py         # 机械臂状态读取
└── read_joint_state.py     # 读取关节角消息并打印

注意：如果是在机械臂处于主动臂模式下，发送设置为从动臂指令后需要重新启动机械臂，机械臂才会切换到从动臂模式

使用双臂摇操作

硬件设置流程

• 示意图

1. 单独将其中一个机械臂设定为主动臂，另一条设定为从动臂(如上demo)，然后将两个机械臂下电
2. 将两个机械臂共同连接在一个can模块上，令主从臂的can连接
3. 先将从动臂上电，然后将主动臂上电，稍等几秒，即可进行遥操作
4. 如未成功，请查看can线是否连接正常，尝试重新断电上电

读取主从臂数据

详见SDK中interface说明，这里只作简要

读取主动臂消息

GetArmJointMsgs、GetArmGripperMsgs这两个函数用来获取从动机械臂关节消息和夹爪消息(原始消息)

GetArmJointCtrl、GetArmGripperCtrl这两个函数用来获取主动机械臂关节消息和夹爪消息(原始消息)

控制从臂

MotionCtrl_2用来设定控制指令模式，以关节模式举例

# 0x01设定can指令控制模式；0x01设定关节控制模式；50设定机械臂运动速度
piper.MotionCtrl_2(0x01, 0x01, 50)

JointCtrl用来控制六个关节

GripperCtrl用来控制夹爪

注意！！！：控制从臂的时候，需要将主臂和从臂断开，可以将主臂的航插拔掉，再执行控制从臂程序，否则就算执行了程序，由于主臂也一直在发送控制从臂指令，会出现从臂失控现象