Piper_sdk_ui

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Ubuntu	STATE

Test:

PYTHON	STATE

1 安装方法

克隆项目

cd $HOME
git clone https://github.com/agilexrobotics/Piper_sdk_ui.git

注：python版本为3.10，需要conda环境

安装系统依赖

sudo apt update -y
sudo apt install -y can-utils ethtool
sudo apt install -y qt5-qmake qtbase5-dev

python环境搭建

conda create -n piper_sdk_ui python=3.10 -y
conda activate piper_sdk_ui
pip3 install python-can
pip3 install piper_sdk
pip3 install pyqt5

2 快速使用

激活conda环境

conda activate piper_sdk_ui

运行ui文件

cd $HOME/Piper_sdk_ui
python3 ./piper_ui.py

你也可以将命令写入系统环境变量

查看虚拟环境所在路径

conda env list | grep piper_sdk_ui

显示一般如下

piper_sdk_ui                    /home/agilex/miniconda3/envs/piper_sdk_ui

然后操作如下，注意这里使用的bash，如果需要其它shell可能有细微区别，这里不赘述

echo "alias pui='$HOME/miniconda3/envs/piper_sdk_ui/bin/python ~/Piper_sdk_ui/piper_ui.py'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后即可以使用全局指令来打开ui

pui

2.2 功能

Operation	Action
Find CAN Port按钮	寻找当前Can端口，需要输入root密码
（can0 / can*）选项	根据对应端口选择要操作的机械臂，显示端口是否被激活
can口重命名输入框	输入或更改端口名字，激活后应用
Activate CAN Port按钮	激活端口（按照表格顺序，在此之后的所有功能激活端口后才可以使用）
Enable按钮	机械臂使能
Disable按钮	机械臂失能
Reset按钮	机械臂重置，需要在设定为示教模式后执行一次（注意：重置后机械臂会掉落）
Gripper Zero按钮	机械臂夹爪零点设定
Go Zero按钮	机械臂前往零点
Joint Ctrl按钮	弹出关节控制窗口,控制机械臂关节运动,设置关节零点
控制窗口	控制滑块：滑动控制机械臂单关节运动
	Set Zero按钮：设置单关节零点，注意使用时会单关节失能
	Center按钮：所有关节回零点
	Random按钮：所有关节移动到一定范围内的随机位置
	All Set Zero按钮：设置6个关节的零点，机械臂会失能
（Slave / Master）选项	机械臂设置为从臂/主臂（主臂即为示教模式）
Config init按钮	机械臂设置全部关节限位、关节最大速度、关节加速度为默认值
Stop按钮	机械臂缓慢下落，使用后需要reset，并重新使能两次
hardware version按钮	输出（更新）机械臂主控固件版本在右上方文字框
Teach pendant stroke滑块	示教夹抓百分比放大100%-200%（设置主臂，值显示在右侧文字框）
Gripper stroke选项	设定正在使用夹爪的行程（默认为70，选择后confirm确认）
Gripper control滑块	夹爪使能并控制张合，值显示在右侧文字框
Gripper disable and clear err	夹爪失能清错（当夹爪过热保护报错时使用）
Status information reading选项	Start按钮开始/Stop停止（打印在右下文字框，并不断更新）
	Angle Speed Limit：读取机械臂的所有电机的最大角度和速度限制
	Joint Status：读取关节角消息
	Gripper Status：读取机械臂夹爪状态
	Piper Status：机械臂状态读取(不同模式状态)
	FK：读取机械臂控制及反馈信息各关节正解
Max Acc Limit按钮	打印当前关节最大加速度限制在右下角文字框
Installation position选项	选择机械臂安装方向（选择后confirm确认）
	Parallel：水平正装
	Left：侧装左
	Right：侧装右
Joint enable status 文本框	六位显示关节使能状态（1为使能，0为失能，底座上数第一个关节在前）
Cancel按钮	取消当前操作
Exit按钮	关闭窗口

Q$A

• 报错 ：libGL error: MESA-LOADER: failed to open iris: /usr/lib/dri/iris_dri.so: 无法打开共享目标文件: 没有那个文件或目录 (search paths /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix _dri)

• 解决 ：

  conda activate pyqt5
  conda install -c conda-forge gcc

注意事项

• 需要先激活can设备，并且设置正确的波特率，才可以读取机械臂消息或者控制机械臂
• C_PiperInterface 接口类在实例化时可传入激活的can路由名称，这个名称可以通过ifconfig得到
• 有时执行can发送，终端反馈Message NOT sent，是can模块没有成功连接设备，先检查模块与机械臂的连接状态，然后将机械臂断电后上电，再尝试发送
• sdk的interface在创建实例后会检测是否激活自带的can模块，如果是其它can设备，可以将第二个形参设定为False，如：piper = C_PiperInterface_V2("can0",False)