ROS2-PurePursuitControl-PathPlanning-Tracking

en-readme

ROS2 , Turtlebot3 , A* ve PurePursuit kullanılarak oluşturulan Rota Bulma ve İzleme Uygulaması

V.0.1.0 Sürüm Güncellemesi | 09.02.2023

Yenilikler

• Pure Pursuit algoritması optimize edildi. Bu sayede rota takip optimizasyonu sağlandı.
• Yol noktaları için B - Spline algoritması eklendi. Bu sayede yol yumuşatması sağlanarak rota takip optimizasyonu sağlandı.

• Costmap algoritması optimize edildi.

V.0.2.0 Sürüm Güncellemesi | 09.05.2023

• path_follow.launch.py dosyası eklendi. Böylece haritalama paketi ve rota takip paketi tek komutla çalıştırılabilir duruma getirildi. Ayrıca bir RVİZ2 penceresi açılarak mevcut harita ve rota görselleştirilmektedir. v.0.2.0 sürümünü kullanmak için aşağıdaki kodu çalıştırın.

ros2 launch nav_controller path_follow.launch.py

Nasıl Çalışır

Bir gazebo simulasyon dünyası başlatın. Örneğin;

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

Sonrasında harita paketini çalıştırın ve haritalama işlemini gerçekleştirin.

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

PathPlannig-Tracking paketini çalıştırın.

ros2 run nav_controller control

Sonrasında rviz2 üzerinden hedef nokta belirleyin.

Youtube Önizleme & Kullanım Videosu

https://youtu.be/r_2mMyaLLaI

Gereklilikler

• ROS2 - Humble
• Slam Toolbox
• Turtlebot3 Paketi
• Gazebo Simulasyonu