详细推导张正友标定法

详细推导方法见代码中的paper，原文后面有我详细的一些注释，代码里面也是分模块写的，希望对大家的学习有帮助。

自己也写了一个blog，大家有需要可以去看看https://blog.csdn.net/qq_38650944/article/details/128714256?spm=1001.2014.3001.5502

结果对比

参数	zhang（我们）	opencv
相机内参	fx=589.9421322083375 fy=589.0314402379594 u0=323.830691209651 v0=240.716451101392	fx=589.9534727708858 fy=589.043571094065 u0=323.8345405252027 v0=240.7136136327917
畸变系数	k1=0.08908862963423921 k2=-0.0927595079832754	k1=0.08907964252174579 k2=-0.09266222570771097
重投影误差	0.275026	0.274992

可以发现内参和重投影误差的差距都在0.01以内，差距很小

Reference

论文： "A Flexible New Technique for Camera Calibration" (2000).

参考:
https://github.com/zhiyuanyou/Calibration-ZhangZhengyou-Method https://github.com/SHU-FLYMAN/ZhangZhengYou