README

一种离线SLAM获取三维图的方法(linux平台，ubuntu14.04测试）
1.在线跑orb_slam2,录制成oni格式的录像
2.离线对oni录像逐帧处理得到相机的位姿数据
3.将oni文件转换成为ElasticFusion支持的klg格式
4.将klg文件和位姿数据传递给ElasticFusion，fusion成图
编译
下载orb_slam2,(https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map)，
添加两个cpp文件和一个yaml文件，修改CMakeLists.txt，编译ORBSLAM2_with_pointcloud_map。
下载ElasticFusion（https://github.com/mp3guy/ElasticFusion），替换两个cpp文件后编译ElasticFusion。
编译FormatConverter。
使用
cd ×××/ORB_SLAM2_modified
./Examples/RGB-D/rgbd_xtion_cc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/xtion.yaml 
./Examples/RGB-D/rgbd_xtion_cc_offline Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/xtion.yaml test.oni
FormatConverter test.oni test.klg
cd ×××/ElasticFusion-master/GUI/build
./ElasticFusion -l test.klg -p trajectory.txt -ocl