所有代码均在以下环境中测试：
Linux (已在 Ubuntu 22.04 上测试)
CUDA 11.3 或更高版本
# 安装虚拟环境
conda create -n dreamer python=3.9
conda activate dreamer从源码安装 nuplan-devkit
cd WorldDreamer/third_party/nuplan-devkit
pip install -r requirements.txt
pip install -e .安装 Pytorch==1.10.2 和 torchvision==0.11.3
pip install torch==1.10.2+cu113 torchvision==0.11.3+cu113 torchaudio==0.10.2+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html安装其他第三方包的源码，使用 cd ${FOLDER}; pip install -e .
# 安装第三方包
third_party/
├── bevfusion -> 基于 db75150
├── diffusers -> 基于 v0.17.1 (afcca3916)
└── xformers -> 对 0.0.19 进行了微小修改，以支持 pytorch1.10.2
安装 WorldDreamer 的依赖项
cd ..
pip install -r requirements.txt