forked from rvansmith/Mapsprogram
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
LoadingZoneR.java
130 lines (128 loc) · 3.71 KB
/
LoadingZoneR.java
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
//package org.firstinspires.ftc.teamcode.Mapsprogram;
//
//import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
//import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
//import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Disabled;
//import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
//import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorSimple;
//import com.qualcomm.robotcore.util.ElapsedTime;
//
//@Autonomous
//public class LoadingZoneR extends LinearOpMode{
// private ElapsedTime runtime = new ElapsedTime();
// HardwareOmnibotDrive robot = new HardwareOmnibotDrive();
// HardwareSensors onbot = new HardwareSensors();
// SkystoneDetection detect = new SkystoneDetection();
// int location = 0;
//
// @Override
// public void runOpMode() throws InterruptedException {
//
// robot.init(hardwareMap);
// onbot.init(hardwareMap);
// robot.initIMU();
//
// detect.initCamera(hardwareMap);
//
// telemetry.addData("Status", "Initialized");
// telemetry.update();
// // Wait for the game to start (driver presses PLAY)
// waitForStart();
//
// // run until the end of the match (driver presses STOP)
// telemetry.addData("Status", "Running");
// telemetry.update();
//
//
// while(location == 0){
// location = detect.skystoneLocation();
// telemetry.addData("Skystone", location);
// telemetry.update();
// }
// onbot.denest();
// sleep(1000);
// if(location == 1){
// shuffle(-1);
// sleep(500);
// }
// else if(location == 2)
// ;
// else if(location == 3){
// shuffle(0.5);
// sleep(450);
// }
// drive(0.30);
// sleep(1000);
// onbot.arm.setPosition(1.0);
// sleep(100);
// drive(0.30);
// sleep(200);
// delift();
// sleep(100);
// onbot.arm.setPosition(.6);
// sleep(100);
// onbot.fineMovemnt.setPosition(1.0);
// drive(-0.40);
// sleep(100);
// if(location == 1){
// shuffle(-1);
// sleep(500);
// }
// else if(location == 2)
// ;
// else if(location == 3){
// double position = robot.readIMU();
// while(position != 90) {
// turn(1);
// }
//
// }
//
//
//
//
//
//
//
// }
//
// public void shuffle(double power) {
// robot.frontRight.setPower(power*-1);
// robot.rearRight.setPower(power/2);
// robot.frontLeft.setPower((power/2)*-1);
// robot.rearLeft.setPower(power);
// }
// public void drive( double power) {
// robot.frontRight.setPower(power);
// robot.rearRight.setPower(power);
// robot.frontLeft.setPower(power*-1);
// robot.rearLeft.setPower(power*-1);
// }
// public void turn(double power) {
// robot.frontRight.setPower(power*-1);
// robot.rearRight.setPower(power);
// robot.frontLeft.setPower(power);
// robot.rearLeft.setPower(power*-1);
// }
// public void lift(){
// onbot.acq2.setTargetPosition(1300);
// onbot.acq2.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// onbot.acq2.setPower(1);
// }
// public void nest(){
// onbot.acq2.setTargetPosition(1300);
// onbot.acq2.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// onbot.acq2.setPower(1);
//
// onbot.acq1.setTargetPosition(0);
// onbot.acq1.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// onbot.acq1.setPower(1);
// }
// public void delift(){
// onbot.acq2.setTargetPosition(0);
// onbot.acq2.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);
// onbot.acq2.setPower(1);
// }
//
//
//}