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Author: Ar-Ray-code

docs/01_about_micro_ros/.pages

@@ -0,0 +1,3 @@
+nav:
+    - 概要 : 01_about
+    - micro-ROS-agentのインストール: 02_install_micro_ros_agent

docs/01_about_micro_ros/01_about/index.md

@@ -0,0 +1,22 @@
+## micro-ROSとは？
+
+ロボットを作成する上でマイコンは欠かせない要素です。micro-ROSを使うことでマイコンをあたかも一つのROS2ノードのように振る舞わせることができます。
+
+<br>
+
+micro-ROSはrclc-client libraryをベースにしてさまざまなミドルウェアを統合したライブラリです。マイコンによるUDP・TCPを使ったDDS通信をサポートするMicroXRCE-DDSや、POSIXベースのRTOSに対応しています。
+
+micro-ROSのURLは[こちら](https://micro.ros.org/)から。
+
+![](https://micro.ros.org/img/micro-ROS_architecture.png)
+
+[micro.ros.org](https://micro.ros.org)より
+
+## micro-ROS-Arduinoとは？
+
+micro-ROS-Arduinoは、Arduino向けに作成されたmicro-ROS向けライブラリです。
+Arduinoは2005年にリリースされたIDE（統合開発環境）であり、人気に火をつけたArduino UNOをはじめ、ESP32、STM32などの様々なマイコンの開発プラットフォームとなっています。
+
+## PlatformIOとは？
+
+ここで扱うIDE「PlatformIO」は、先程説明したArduinoにとどまらず様々なIDEを吸収した高機能IDEです。VSCode上で動作し、ライブラリのインポートも自動で行ってくれます。

docs/01_title1/.pages

@@ -0,0 +1,3 @@
+nav:
+    - About : 01_about_micro_ros
+    - インストール: 02_install_micro_ros_agent

docs/01_title1/01_about/index.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# Docker
+
+AMD64 (x86-64)環境ではdockerを使用する方が早いです。
+
+<br>
+
+## 要件
+
+- 管理者権限不要で実行できる Docker server
+- x86-64環境
+
+<br>
+
+## インストール
+
+> Dockerは事前にインストールが終わっているものとします。
+
+次のコマンドを実行してudevルールを適用します。
+
+```bash
+# udevルールの適用を行い、sudoなしでも読み書き権限を付与する
+curl -s https://raw.githubusercontent.com/NITKK-ROS-Team/udev_rules/main/install.bash | sudo bash
+```
+
+<br>
+
+## 実行方法
+
+次のコマンドを入力します。(接続先が`/dev/ttyUSB0`かつボーレートが`115200`の場合)
+
+```bash
+docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:galactic serial --dev /dev/ttyUSB0 --baud 115200
+```

docs/01_title1/02_main/index.md

@@ -0,0 +1,82 @@
+# RaspberryPiへのインストール
+
+ここでは、RaspberryPiにmicro-ROS-agentをインストールする方法を示します。
+
+x86_64(amd64)を対象にしていません。
+
+<br>
+
+## 動作確認リスト
+
+| Distro | チェック | 補足 |
+| --- | --- | --- |
+| Foxy | ✅ | Ubuntu20のみ |
+| Galactic | ✅ | Ubuntu20のみ |
+| Humble | TODO | Ubuntu22のみ |
+| Humble | ✅ | RaspberryPi OSのみ |
+
+
+| OS | ターゲット | チェック |
+| --- | --- | --- |
+| Ubuntu20.04 | RaspberryPi4 | ✅ |
+| Ubuntu20.04 | RaspberryPi4 | TODO |
+| RaspberryPi OS | RaspberryPi4 | ✅ |
+
+<br>
+
+## 要件
+
+いずれの環境も `ros-<distro>-ros-base` 以上をインストールする必要があります。その他の依存パッケージは自動で解消できます。
+
+<br>
+
+## インストール
+
+1.【共通】次のコマンドを実行してudevルールを適用します。
+
+```bash
+# udevルールの適用を行い、sudoなしでも読み書き権限を付与する
+curl -s https://raw.githubusercontent.com/NITKK-ROS-Team/udev_rules/main/install.bash | sudo bash
+```
+
+<br>
+
+2．それぞれの環境に応じてdpkgをダウンロードします。
+
+### RaspberryPi OS (ROS-Humble)
+
+```bash
+wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/debian/bullseye/ros-humble-micro-ros-agent-0.0.1_arm64.deb -O ./uros.deb
+```
+
+### Ubuntu20 (ROS-Foxy)
+
+```bash
+wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/ubuntu/focal/ros-foxy-micro-ros-agent-0.0.1_20230203_arm64.deb -O ./uros.deb
+```
+
+### Ubuntu20 (ROS-Galactic)
+
+```bash
+wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/ubuntu/focal/ros-galactic-micro-ros-agent-0.0.1_20230203_arm64.deb -O ./uros.deb
+```
+
+3．インストールします。
+
+```bash
+sudo apt install ./uros.deb
+rm ./uros.deb
+```
+
+<br>
+
+## 実行方法
+
+次のコマンドを入力します。(接続先が`/dev/ttyUSB0`かつボーレートが`115200`の場合)
+
+```bash
+source /opt/micro_ros_agent/setup.bash
+ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 --baud 115200
+```
+
+<br>