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File metadata and controls

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Raw

创建Clash desktop

cd  ~/.local/share/applications/
sudo vim clash.desktop

[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Version=1.0
Type=Application
Name=Clash
Icon=/home/username/Pictures/clash.jpeg
Exec=/home/username/Clash/cfw
Comment=clash
Categories=Development;
Terminal=false

或者在桌面创建，然后右键 allow launch，再复制到~/.local/share/applications/

安装miniconda

https://docs.anaconda.com/free/miniconda/miniconda-install/

vim ~/.bashrc

export PATH="/home/username/miniconda/bin:$PATH"

conda create -n mycobot python=3.11 & conda activate mycobot

conda config --set auto_activate_base false

安装ROS

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608

修改 sudo apt install python3-rosdep2为 sudo apt install python3-rosdep

相机标定

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam #安装usb_cam包

（2）查看接入的USB摄像头的设备号

ls /dev/video*

（3）修改launch文件,设置USB摄像头的编号

roscd usb_cam
cd launch
sudo vim usb_cam-test.launch

修改<param name="video_device" value="/dev/video0" />的参数。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rosdep install camera_calibration

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x10 --square 0.015 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

!!!--size 是交点数非格子数

不要关闭roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch打开的服务

标定界面

X：棋盘格在摄像头视野中的左右移动

Y：棋盘格在摄像头视野中的上下移动

Size ：棋盘格在摄像头视野中的前后移动

Skew：棋盘格在摄像头视野中的倾斜转动

启动成功后，将棋盘格放入画面中心，变换不同位姿。系统会自主识别，最好的情况是【X】、【Y】、【Size】、【Skew】下面的线条随着数据的收集先由红色变黄再变绿，尽可能填充满。

标定结束后，标定结果存在【/tmp/calibrationdata.tar.gz】，可以移动出来看看内容

sudo mv /tmp/calibrationdata.tar.gz ~

解压后，里面有刚刚标定的图片，一个ost.txt文件和一个ost.yaml文件。yaml文件是我们需要的，不过还需要修改才可以使用。

  • 将ost.yaml改为camera.yaml
  • 将camera_name:后面的名称改为camera
  • 将文件移动到~/.ros/camera_info文件夹下

ros使用usb摄像头追踪ArUco markers

sudo apt-get install ros-noetic-aruco*

cd ~/aruco_ws/src
git clone https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib.git
cd ..
catkin_make

（3）配置handeye-calib

进入 ~/dofbot_ws_raspi/src/handeye-calib

配置src/handeye-calib/launch/aruco/aruco_start_usb_cam.launch文件

<arg name="camera_info_url"  default="file:///home/dofbot/.ros/camera_info/head_camera.yaml"/>
    <arg name="video_device"     default="/dev/video0"/>
    <arg name="image_width"      default="640"/>
    <arg name="image_height"     default="480"/>
	<arg name="markerId"        default="50"/>
	<arg name="markerSize"      default="0.128"/>    
	<arg name="eye"             default="left"/>
	<arg name="marker_frame"    default="aruco_marker_frame"/>
	<arg name="ref_frame"       default=""/>  
	<arg name="corner_refinement" default="LINES" />

主要需修改参数文件如下:

  • 相机内参畸变文件，完成相机标定你可以得到一个相机内参配置的yaml文件，请将该文件位置作为参数传入
  • 设备video地址，默认/dev/video0可根据你的个人情况修改
  • markerId，你打印的id编号，id不匹配无法识别
  • markerSize，实际打印出来标定版的宽度，单位m
source devel/setup.bash
roslaunch handeye-calib aruco_start_usb_cam.launch

rostopic echo /aruco_signal/pose

安装moveit

https://zhuanlan.zhihu.com/p/668901249

sudo apt install ros-noetic-moveit
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools

sudo wstool init src
sudo wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
sudo wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装mycobot_ros

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone --depth 1 https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
sudo echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

issue

ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]:解决方法

解决方法为修改/launch/display.launch文件中的 robot_state_publisher节点的 type为“robot_state_publisher”即可。