test_launch

Тестовый запуск

1. usb-камера

Для запуска системы распознавания, использующий как вход изображение, полученное с usb-камеры, требуется выполнить следующую команду. Камера должна быть в системе как устройство /dev/video0. Также требуется установленный пакет usb_cam.

roslaunch extended_object_detection extended_object_detection_example.launch

Появится окно rviz, куда будут транслироваться результаты распознавания. Тестовый запуск происходит на базе объектов, который содержит примеры всевозможных признаков в различных комбинациях, поэтому число распознанных объектов может затруднить понимание происходящего. Чтобы отключить часть объектов, воспользуйтесь сервисом.

2. kinect

Для запуска с использованием kinect требуется установленный драйвер openni. В случае с ROS Noetic его требуется устанавливать из исходного кода.

roslaunch extended_object_detection extended_object_detection_kinect_example.launch

В окне rviz также должно отображаться облако точек, получаемое с кинекта, а некоторые объекты локализоваться в пространстве. Распознавание происходит на той же базе, что и в случае с usb-камерой, поэтому рекомендуется воспользоваться сервисом, чтобы отключить часть объектов.