MagicVO: End-to-End Monocular Visual Odometry through Deep Bi-directional Recurrent Convolutional Neural Network

[DeepTecher]

MagicVO: End-to-End Monocular Visual Odometry through Deep Bi-directional Recurrent Convolutional Neural Network ，CVPR 2019
提交日期： 2018-11-28
团队: 北邮
摘要：本文提出了一种解决单眼视觉测距问题的新框架，称为MagicVO。 基于卷积神经网络（CNN）和双向LSTM（Bi-LSTM），MagicVO在摄像机的每个位置输出6-DoF绝对标度姿势，并以一系列连续单目图像作为输入。 它不仅利用CNN在图像特征处理中的出色表现，充分提取图像帧的丰富特征，而且通过Bi-LSTM从图像序列前后学习几何关系，得到更准确的预测。 MagicVO的管道如图1所示.MagicVO系统是端到端的，KITTI数据集和ETH-asl cla数据集的实验结果表明MagicVO比传统的视觉测距具有更好的性能（ VO）系统在姿态的准确性和泛化能力方面。